SLAM的开源以及在移动端AR的适用分析

当前的开源方案 当下部分总结引用自blog:http://blog.csdn.net/OnafioO/article/details/73175835文章总结很好没本文关于其在移动端方面加以总结,希望大家参与讨论,不足之处,请指正。 本讲的前半部分将带领读者参观一下当前的视觉SLAM方案,评述...

2017-12-19 11:37:20

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ROS_Kinetic ubuntu 16.04

ROS_Kinetic系列学习(一),在ubuntu 16.04安装ROS Kinetic。 http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 通过网页快速了解Linux(Ubuntu)和ROS机器人操作系统,请参考实验楼在线系统如下: 纯净...

2017-12-31 10:30:54

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ORB-SLAM2安装

安装顺利与否可能会与Ubuntu版本有关。(ubuntu16.04 +gcc4.8.5这个很重要偶,本班的直接决定Pangolin能不能安装成功,如果遇到哦问题的朋友可以参考一下链接 http://blog.csdn.net/Darlingqiang/article/details/789288...

2017-12-29 11:38:12

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pangilin 安装编译

make  pangolin 的时候报错 oot@sun:/home/sun/AR/orb/Pangolin-0.5/build# make [  1%] Building CXX object src/CMakeFiles/pangolin.dir/log/packetstream.c...

2017-12-29 10:30:21

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多线程编程

std::thread 在cocos2dx 2.0时代,我们使用的是pthread库,是一套用户级线程库,被广泛地使用在跨平台应用上。但在cocos2dx 3.0中并未发现有pthread的支持文件,原来c++11中已经拥有了一个更好用的用于线程操作的类std::thread。cocos...

2017-12-28 14:13:13

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DSO附件

DSO 笔记 关键原理 翻译

2017-12-27 13:33:41

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SLAM 综述

SLAM概述 参考资料分享来自本人博客:https://blog.csdn.net/Darlingqiang/article/details/78840931 SLAM一般处理流程包括track和map两部分。所谓的track是用来估计相机的位姿,也叫front-end。而map部分(back...

2017-12-26 13:00:42

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SVO

SVO 从名字来看,是半直接视觉里程计,所谓半直接是指通过对图像中的特征点图像块进行直接匹配来获取相机位姿,而不像直接匹配法那样对整个图像使用直接匹配。整幅图像的直接匹配法常见于RGBD传感器,因为RGBD传感器能获取整幅图像的深度。    虽然semi-direct方法使用了特征,但它的思路主...

2017-12-26 11:09:13

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Depth graph

TOF飞行时间、kinct以及各种深度原理

2017-12-26 09:43:00

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相机位姿

slam 求解相机的位姿求解核心思想:将有约束的李群问题转换成无约束的李代数问题,然后使用高斯牛顿算法或者LM(列文伯格-马夸尔特法)求解。 人们找了很多以相机位姿为变量的误差函数,比如光度误差,重投影误差,3D几何误差等等,希望使得误差最小,进而求得比较准确的相机位姿。举一个重投影例子:  ...

2017-12-25 14:19:23

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salm中相机位姿------

slam中求解相机的位姿思想:将有约束问题转换成无约束问题,(李群转换成对应的李代数问题),然后使用G-N(高斯牛顿)法/LM(列文伯格-马夸尔特)求解。人们找了很多以相机位姿为变量的误差函数,比如光度误差,重投影误差,3D几何误差等等,希望使得误差最小,进而求得比较准确的相机位姿。举一个重投影例...

2017-12-25 13:44:07

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ICP

ICP的原理与实现

2017-12-25 11:18:39

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hash bucket

bucket hash hash 表 hash连接表

2017-12-25 08:49:07

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Ubuntu16.04+opencv+ ptam教程

1 环境搭建 配置:ubuntu14.04. 1.1 前期准备 First. 更新软件源 sudo apt-get update(更新软件列表) sudo apt-get upgrade(更新已安装的软件) Second. 安装build工具 sudo apt-get install...

2017-12-19 13:57:21

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ORB-SLAM论文

ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System 原文发表于:IEEE Transactions on Robotics (Impact Factor: 2.43). 10/2015 摘要: 本文主要讲了ORB-SLAM,一个基...

2017-12-19 11:16:45

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ptam程序流程

程序运行基本流程: Step1: System::System(){  1、注册一系列命令、添加相对应的功能按钮。  2、创建摄像机mpCamera = new ATANCamera("Camera"); 实现的功能包括:加载camera.cfg配置文件中的摄像机内参(m...

2017-12-19 11:10:15

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ptam tracking

并行追踪与制图(Parallel Tracking and Mapping)简称PTAM,于2007年由英国牛津大学主动视觉实验室的Georg Klein和David Murray提出。PTAM在机器导航,机器探索,人机互动,三维重建等方面都有应用。在这之前已经有人尝试用slam(simultan...

2017-12-19 10:57:31

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ptam分析

相关工作:1、摄像机校正                     2、特征提取(FAST角点特征、扭曲图像的直线特征优化)                     3、极线几何与极线搜索                     4、RANSAC(随机采样一致)及N点算法(主要围绕5点算法) ...

2017-12-19 10:51:47

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slam发展小结

并行追踪与制图(Parallel Tracking and Mapping)简称PTAM,于2007年由英国牛津大学主动视觉实验室的Georg Klein和David Murray提出。PTAM在机器导航,机器探索,人机互动,三维重建等方面都有应用。在这之前已经有人尝试用slam(simultan...

2017-12-19 10:31:18

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