2D激光雷达特征检测

最新推荐文章于 2022-05-25 11:12:49 发布
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Nguyen, V., et al. (2007)."A comparison of line extraction algorithms using 2D range data for indoor mobile robotics." Autonomous Robots 23(2): 97-111.

论文提出了6中从二维激光扫描数据中提取线段的方法

1.分割合并算法

有的时候十分烦那些斜着的连线，实际不是想要的。

2.回归方法

先聚类，再回归

3.累积、区域生长算法

感觉对噪声数据真的没办法了，窝成一团的点，提取的线十分破碎而且乱... 

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4.Ransac方法

 

5.霍夫变换方法

 

6.EM方法

学之之博未若知之之要知之之要未若行之之实
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