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----ROS机器人模型urdf简明笔记----ROS库--URDF使用URDF从头开始构建可视机器人模型了解如何构建一个可以在Rviz中查看的机器人的视觉模型使用URDF构建可移动机器人模型了解如何在URDF中定义活动关节向URDF模型添加物理和冲突属性了解如何向链接添加碰撞和惯性属性，以及如何为关节添加关节动力学。使用Xacro清理URDF文件学
2017-12-30 15:45:17
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转载 ros的launch文件
ROS采用rosrun命令可以启动一个节点，如果需要同时启动节点管理器（master）和多个节点，就需要采用launch文件来配置。launch文件是一种特殊的XML格式文件，通常以.launch作为文件后缀。每个launch文件都必须要包含一个根元素。roslaunch的使用方法为： $ roslaunch pkg-name launch-file-name下面以一个典型的launc
2017-12-28 17:07:07
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原创 github
很早之前就注册了Github，但对其使用一直懵懵懂懂，很不熟练。直到昨天做完百度前端技术学院的task，想把代码托管到Github上的时候发现自己对于Git的操作是如此之愚钝，所以今天决定把Git好好学习一遍，好让自己以后能更好地使用Github，主要还是通过Git教程 - 廖雪峰的官方网站来学习。简要步骤可以直接看最后的总结。 Git的安装就不说了。 第一步：
2017-12-26 17:36:55
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转载 Ubuntu14.04 PCL+QT5 + VTK7.0.0安装
写在前面在Ubuntu 14.04或更低版本，你需要通过私有源来安装PCL库; 在 Ubuntu 16.04，PCL库已经存在于公共软件源中，直接安装即可：sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools1http://www.linuxdiyf.com/linux/24123.html安装依赖项在PCL官方的说明文档里给明了PCL的所依赖
2017-12-26 10:40:35
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转载 velodyne ros driver
这里借鉴了网上的一个博客教程，但按照他的连接不通，这里是我自己根据google自己配置的，可能步骤有相同之处。另外，很多童鞋说VLP-16.xml这个文件找不到，这里我附上，希望可以帮助大家。Ubuntu 14.04 ros indigo1，安装驱动 sudo apt-get install ros-indigo-velodyne 2. 配置网络，连接到激光雷
2017-12-26 10:39:13
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转载 string C
使用字符串的函数的时候需要添加此头文件。 比如如下常用函数：strlen求字符串长度strcmp比较2个字符串是否一样strcat字符串连接操作strcpy字符串拷贝操作strncat字符串连接操作(前n个字符)strncpy字符串拷贝操作(前n个字符)strchr 查询子串strstr 查询字串
2017-12-13 18:50:56
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转载 static静态变量的理解
static静态变量的理解静态变量 类型说明符是static。静态变量属于静态存储方式，其存储空间为内存中的静态数据区（在静态存储区内分配存储单元），该区域中的数据在整个程序的运行期间一直占用这些存储空间（在程序整个运行期间都不释放），也可以认为是其内存地址不变，直到整个程序运行结束（相反，而auto自动变量，即动态局部变量，属于动态存储类别，占动态存储空间，函数调用结束后即释放）。静
2017-12-13 18:00:54
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转载 c++new and delete
http://www.jb51.net/article/49537.htm对于计算机程序设计而言，变量和对象在内存中的分配都是编译器在编译程序时安排好的，这带来了极大的不便，如数组必须大开小用，指针必须指向一个已经存在的变量或对象。对于不能确定需要占用多少内存的情况，动态内存分配解决了这个问题。 new和delete运算符是用于动态分配和撤销内存的运算符。一、new用法1.开
2017-12-12 19:13:06
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转载 uart and usart
UART：universal asynchronous receiver and transmitter通用异步收发器 [Bus Signal] TX , RX USART：universal synchronous asynchronous receiver and transmitter通用同步异步收发器 [Bus Signal] T
2017-12-11 20:54:38
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转载 ubuntu 下Python pip install numpy scipy and matplotlib
不同的ubuntu版本安装过这三个模块几次了，然而总是出现各种问题，最近一次是在ubuntu 16.04 LTS server版本安装的，总的来说安装的比较顺利。先把pip安装好 sudo apt-get install python-pip 接着是安装numpy 直接输入命令 sudo pip install numpy 这一步成功安装然后安装scipy su
2017-12-09 23:50:34
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转载 makefile很重要
目的：学习，存档，故作存档===============================makefile很重要 什么是makefile？或许很多Winodws的程序员都不知道这个东西，因为那些Windows的IDE都为你做了这个工作，但我觉得要作一个好的和professional的程序员，makefile还是要懂。这就好像现在有这么多的HTML的编辑器，但如果你想成为一个
2017-12-08 13:39:12
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转载 3维模型体素化
体素化（Voxelization）是将物体的几何形式表示转换成最接近该物体的体素表示形式，产生体数据集，其不仅包含模型的表面信息，而且能描述模型的内部属性。表示模型的空间体素跟表示图像的二维像素比较相似，只不过从二维的点扩展到三维的立方体单元，而且基于体素的三维模型有诸多应用。由于使用的需要，需对模型进行体素化操作，这里采用了一种简单但却有效的操作方法。首先设定模型体素化的分辨率，假设为N *
2017-12-05 17:43:30
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转载 树莓派2-基础资料
树莓派2编辑树莓派2代的Model B采用Broadcom BCM2836 900MHz的四核SoC，1GB内存，是新一代开拓者。中文名树莓派2外文名Raspberry Pi 2CPUBroadcom BCM2836内 存1GB SDRAM @400MHzUSBUSB2.0*4尺 寸85 x 56 x 17 mm目录产品简
2017-12-04 15:02:18
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转载 c++ unodered_set
简介 C++ 11中出现了两种新的关联容器:unordered_set和unordered_map，其内部实现与set和map大有不同，set和map内部实现是基于RB-Tree，而unordered_set和unordered_map内部实现是基于哈希表(hashtable)，由于unordered_set和unordered_map内部实现的公共接口大致相同，所以本文以u
2017-12-04 10:43:49
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转载 数据结构---红黑树
定义： 红黑树本质上是一棵二叉查找树，但在二叉查找树的基础上，每个节点增加了一位存储来表示节点的颜色。有关二叉查找树的介绍在前面博文《二叉查找树》已经介绍过了，这里不再进行讲解。红黑树的性质：每个节点或是红色的，或是黑色的。根节点是黑色的。每个叶节点（NULL）是黑色的。如果一个节点是红色的，则它的两个孩子节点都是黑色的。对每个节点，从该节点到其所有后代叶节点的简单路径上，均
2017-12-04 10:42:08
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转载 slam资料
http://www.slamcn.org/index.php/%E9%A6%96%E9%A1%B5比较好的开源SLAM/Odometry代码：https://github.com/ethz-asl/roviohttps://github.com/ethz-asl/okvishttps://github.com/raulmur/ORB_SLAM2https://github
2017-12-01 21:08:45
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空空如也
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