自动驾驶算法工程师日常

自动驾驶算法工程师日常

写了书书不够红 - 小红书 (xiaohongshu.com)

加班比较多，所以好久没更了

我目前工作的内容是对规划部分的代码进行编写调试，最终部署到实车上

1.代码的学习编写，每个公司都有自己的代码库，可以共同进行编写和维护，在校生可以主要学习下常见的git操作，linux操作，相应的代码自学的话，可以学学apollo代码，是非常棒的自动驾驶开源代码

2.相关case的问题排查，实车的数据采集后在相应仿真平台上进行回放，代码的数据回灌，仿真平台的代码验证。现在通讯ros并不常用，取代的是cyber这种，但基本原理相似，对于学ros1还是ros2哪个好的纠结，我觉得掌握了基本的原理就行，都是相通的。

3.代码实车部署，简单的说你需要将程序烧在硬件上，这样你的车就会按照你的代码跑了，实车跑的好才是真的好。

4组内论文的学习，主要涉及到了目前很火的pomdp，现在一切为了落地，所以代码的耗时减少也是非常重要的内容。

校招入职自动驾驶赛道半年总结

Lollapol

背景：本科机械设计，硕士移动机器人，毕设MDP决策规划

2022年，在疫情最后一年，大环境最差的一年，我进入了一家头部大厂，具体做的是L2+的自动驾驶，负责决策规划算法的开发。当时互联网传出各种裁员的同时，我所在的部门还在以每个季度20-30个人的速度在招人，每个季度都能在部门会上见到新的面孔。记得我入职的第一天，组长就对我说，咱们这个行业，目前主要的优点就是不裁人，缺点就巴拉巴拉。

由于进的是业务部门，算法的开发主要目的就是落地量产，压力还是比较大，刚刚进部门人手不足，校招生直接当社招用，上来就被分配了一个规划算法开发落地。在导师的带领下，推翻原来极其稳定的算法，引入更高效的算法。整个过程基本上就是在赶着节点开发，我甚至觉得在安排算法部署周期的时候，领导会故意提前Deadline，然后push手底下的人朝着这个目标前进，这半年来似乎开发方案都是这么排期的，一开始我很是焦虑，总是觉得工作不及预期，担心得不到认可，但导师却一直气定神闲（虽然也忙成狗），慢慢我就发现这个规律，也就逐渐成长为“合格”的职场新人了。

ps：优秀的开源代码

自动驾驶:

1. Apollo
2. OMPL
3. Cartographer

其他：

1. Eigen
2. Ceres

代码方面，我所负责的方向是做算法的实际落地，虽然整个框架已经做了很多业务和代码层面的隔离，但代码还是不可避免有很多业务相关的影子，写了半年“业务代码”，感觉代码能力并没有很大的提升。于是主动向组内大佬提问，如何提高代码能力：大佬答：照抄优秀的代码。完。于是找了相关方向的一下优秀的开源代码开始实践，感觉确实有所长进。

大厂的分工比较细致，有专门的人员去研究竞争分析对手的产品，以保持足够的竞争力，因此我们的开发基本上就是要以超越竞争对手为目标。因此一部分时间要去看论文，落地更高效的算法，另一方面就是要去提高泛化能力，在所有维度上超越友商的产品。暗暗较劲。

除了技术上的进展，也在大佬身上学到了很多工作方法论。

1. 力保每天最重要的三件事完成，剩下的做不完就放掉。不论是PM给你紧急任务还是后面多少bug没有看完。每天测试有数不清的bug，还有各种需求，业务的，上下游的，如果没有最重要的三件事，每天就是在随机飘，什么成果都没拿不出来。
2. 以成果为导向汇报。不论是周会，季度会，年终总结，甚至是晋升答辩，不用提你做了多少工作量，而是以成果为导向去汇报。领导知道每个人都做了很多工作量，但是领导最在乎，也是你体现个人价值的就是你做出了什么成果，你是提升了工程效率？还是提升算法稳定性？还是解决了哪些痛点，难点？这些往往也是晋升的关键。这一点需要第一点来支撑保证。
3. 向上管理，并以高1-2级的思维来完成日常的任务。向上管理意味着及时update你的进度给领导，不论是你找不到工作的重点，还是你最近没有进步，都可以跟领导聊，甚至是向领导征求对你最近工作的反馈。因为领导平时也很忙，关注不到每个人的状态。当然遇到一个好的领导也很重要。以高1-2级的标准作为标的，你的成长就会加速，因为晋升就是判断你是否达到下一个级别的要求。当然这里不是鼓励去卷，而是在态度和业务上去严格要求。

转行自动驾驶算法之路--项目开发的流程一览

作者：哎嗨人生
链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/676963004

如果是新的项目，恰好大家都不是很忙的时候，会进行比较正规的开发流程，如果项目很紧急，那就是直接口头共同，立马写代码了。一个完整的流程如下。

1.需求评审

需求是从上到下传达的，制定需求是产品经理的事情。这个直接决定了接下来公司产品的竞争力。作为开发人员，会参加评审会，确定哪些需求目前有能力开发。直白的说，就是产品经理给你安排活，你要确定接哪些活，不能接的活，要说服产品经理。当然了，很多需求都是大老板们定制的，作为打工人并没有太多议价权。

作为小白，就等着上级给把需求拆分以后，分配给自己就行。

2.方案设计和评审

需求确定了以后，具体需求分配到每个开发者手上，作为开发者，需要相应的出一份设计方案。这里主要是为了让大家一起评审一下，看下方案是否合理，避免方案不合理，导致开发半途而废。更重要的是，要让领导同意这个方案，这样最后方案实现了，即使效果没达到预期，那老板也不会过多责怪。

牛逼的方案设计，当然是按照方案写代码就可以了，但一般情况下，很难一次性把方案做好，都是边开发，边调整方案细节。

3.代码开发

在代码开发之前，需要根据方案确定开发周期。当然，对于那些工程师话语权比较弱的公司，就没啥好商量的了，即便是一个月的工作量，上边给排了3天，那也得三天就干完。

所以，为了避免项目延期，也避免自己压力太大，我习惯以最快的时间，先完成一个简单的版本，起码有个保底的代码可以用，然后再在这个基础上去优化。时间太紧就用保底代码，时间还有，就用优化后的代码。在工作中，你产出了一个可以运行且满足部分功能的烂代码，跟你写了很好但还差几天才能运行的代码，这是是两个完全不一样的后果。领导只在乎项目有没有延期。所以，这个思维一定要转变，先解决有无得问题，在去慢慢优化。

4.代码review

代码review就是把自己开发的代码，传到git上让同事帮忙把把关，看看有没有bug，写的符不符合规范。大家在网页上提提修改意见。不过大家忙的时候，这个流程基本就忽略了，谁也没时间给别人检查代码。

5.自测后提MR

代码开发完成后，要充分的自测，测出bug即使修改，自测越充分，等功能上线后压力就越小。

MR，即merge request，合并请求，在公司里，大家协同开发，自己开发的代码自测没问题后，就要合入一个包含其他人代码的分支。PR与MR是一个意思。

6.bug分析和修复

公司内部不断测试，对bug进行修复

7.功能上线

通过测试验收，功能上线啦