CloudCompare&PCL一种单木枝叶分离的方法

一、原理概述

该方法的原理相对简单，但是确实有些效果，具体的思路就是通过利用邻域点集的协方差矩阵来判断每个点的类型，一般来讲，树干或树茎上点的领域点集呈现一种面状（圆柱面），而一些叶片点云则会呈现一种较为散乱的情况，因此可以通过这种信息初步完成对枝叶的分离工作，具体的操作可以详看代码。

二、实现代码

这里采用了CloudCompare的非插件式方式来实现该功能，可以参考之前的文章完成配置工作。如下添加相关源码：

mainwindow.h

	void BranchesAndLeavesSeparation();

mainwindow.cpp

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