CloudCompare&PCL Harris关键点提取

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分类专栏： CloudCompare&PCL 文章标签： c++ pcl CloudCompare 点云 Harris关键点
于 2022-05-26 13:34:03 首次发布
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本文介绍了Harris关键点检测算法，包括其在二维图像和三维点云中的应用。在PCL中，3DHarris关键点检测使用点云的法向量信息来探测关键点。文章详细讲述了在PCL中实现Harris关键点检测的步骤，包括配置、代码实现，并展示了最终效果。
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一、简介

Harris关键点检测于1988年Chair Harris和Mike Stephens提出，是早期非常经典的一种关键点检测算法。在二维图像中，Harris关键点检测通过计算图像点的Harris矩阵和矩阵对应的特征值来判断是否为关键点。如果Harris矩阵特征的两个特征值都很大，则该点为关键点。一般可以用下面的公式来代替Harris矩阵的特征值计算。

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CloudCompare&PCL SIFT关键点提取
dayuhaitang1的博客
05-28 853
文章目录一、简介 一、简介 在现实生活中，无论这个物体是大还是小我们总是可以分辨出来，但这种在不同尺度下的认知能力对于机器而言却不那么容易具备，为了达到这一目的，我们就需要在不同尺度下来提取目标物体的一些特点。SIFT，即尺度不变特征变换（Scale-invariant feature transform，SIFT），就是这样一种描述子，其最初是用于图像处理领域的一种描述。这种描述具有尺度不变性，可以在图像中检测出关键点，是一种局部特征描述子，后被引入3D点云领域用于特征点的检测。 PCL中也是基于二
ch10——10.3.3PCL中的Harris关键点提取
weixin_48240054的博客
09-06 455
Harris算子是常见的特征检测算子，既可以提取角点又可以提取边缘点。与2D Harris角点检测原理不同，3D Harris角点检测利用的就是点云的法向量信息。
12.1 关键点提取------Harris原理及代码
weixin_71719718的博客
01-30 1138
角点就是图片中的一些突变的点，如下图所示。图中的点都是菱角分明的一些凸出来或凹进去的点。我们可以直观的概括下角点所具有的特征：>轮廓之间的交点；>对于同一场景，即使视角发生变化，通常具备稳定性质的特征；>该点附近区域的像素点无论在梯度方向上还是其梯度幅值上有着较大变化；2. 角点检测算法基本思想是什么？算法基本思想是使用一个固定窗口在图像上进行任意方向上的滑动，比较滑动前与滑动后两种情况，窗口中的像素灰度变化程度，如果存在任意方向上的滑动，都有着较大灰度变化，那么我们可以认为该窗口中存在角点。
Harris点云关键点检测
最新发布
weixin_43802726的博客
07-06 542
当m>0时，判断该点为关键点。,n)发生微小移动量∆u后产生的变化，n为窗口内的点数量， w(x_i)的取值取决于点x_i的位置，点x_i在指定的局部窗口内时w(x_i)为统一的一个值，在窗口外则为0，I为图像的灰度函数。将变化点的图像灰度函数进行一阶泰勒展开，整理后局部自相关函数可表示为： E(∆u)=∆u^T[∑_i▒w(x_i)∙[■8(I_x_i^2&I_x_iI_y_i@I_x_iI_y_i&I_y_i^2)]] ∆u 这里，I_x_i，I_y_i分别为像素点x_i在下x,y方向上的梯度。
HALCON从入门到入门-harris提取关键点
linux_huangyu的博客
07-05 556
Harris算法是一种常用的图像特征提取方法，主要用于提取图像中的关键点（角点）。这些关键点在图像匹配、目标跟踪和三维重建等计算机视觉任务中具有重要意义。以下是Harris算法提取关键点的详细过程：一、算法原理Harris角点检测算法基于图像灰度的局部变化来检测关键点。其基本思想是通过计算图像中每个像素点的结构相似度矩阵（也称为自相关矩阵或M矩阵），来衡量该像素点是否是角点。二、关键步骤三、数学表达角点响应函数R的一种常见形式为：或者，经过高斯加权后的形式可能更为复杂，但基本思想相同。
PCL_Harris关键点提取
zhan_zhan1的博客
01-16 1582
Harris算子是常见的特征检测算子，既可以提取角点，也可以提取边缘点，利用点云法向量信息。 主要步骤： （1）创建Harris关键点估计对象，创建Harris_keypoints对象用于保存Harris关键点。注意point类型为：pcl::PointXYZI，必须包含强度信息； pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr Harris_keypoint...
CloudCompare&PCL 文章目录汇总（持续更新...）
dayuhaitang1的博客
04-30 5062
文章目录一、CloudCompare基础配置二、点云几何图形三、点云滤波四、可视化五、点云分割六、点云描述子七、点云聚类其他 一、CloudCompare基础配置 CloudCompare之插件式开发 CloudCompare添加窗口（插件式） CloudCompare&PCL添加算法(非插件式，点云DBSCAN聚类算法) CloudCompare 鼠标交互 CloudCompare编译las数据读取插件 二、点云几何图形 CloudCompare&PCL绘制线（凸包算法） PCL学习
CloudCompare&PCL 一种提取点云树干点的方法
dayuhaitang1的博客
05-12 1855
文章目录一、原理概述二、实现代码 一、原理概述 之前已经大致介绍了这个方法的思路，但是还有很多缺陷，这里又根据论文加以丰富，过程如下： （1）首先对原始点云数据进行降采样，这样做主要是可以有效的减少后续的计算压力，可以让我们更快的得到结果。 （2）通过利用邻域点集的协方差矩阵来判断每个点的类型，一般来讲，树干或树茎上点的领域点集呈现一种面状（圆柱面），而一些叶片点云则会呈现一种较为散乱的情况，因此可以通过这种信息初步完成对枝叶的分离工作。 （3）在这些点上执行欧氏聚类，并将输出标记为进一步检测的树干点
Harris关键点
qq_41892552的博客
06-15 409
Harris关键点提取的代码
Harris角点算法提取图像特征点
06-16
本程序用vc6.0开发，采用Harris角点算法提取图像的关键点，效果较好
Harris算子提取特征点、匹配、提粗匹配程序，（基于opencv）.-
01-08
Harris算子提取特征点、匹配、提粗匹配程序，（基于opencv）.-Harris operator extracting feature points, matching proposed matching program, (based on opencv).
【图像处理】CloudCompare 提取目标点云
热门推荐
ranmaxli的博客
11-02 1万+
软件： CloudCompare【点云处理】CloudCompare_v2.11.0_bin_x64-其它文档类资源-CSDN下载 步骤： 1、CloudCompare 打开点云数据 2、DB Tree选中点云 3、菜单栏中使用Segment工具，进行点云裁剪，提取目标点云 鼠标左键依次点击点云范围，右键确定当前范围，然后在右上角点击Segment In即可提取 4、根据需要将提取的点云数据保存为csv、pcd格式， 待点云图像加载完毕后在左边DB ...
PCL关键点检测--Harris关键点
月照银海似蛟龙的博客
09-01 2105
PCL关键点检测--Harris关键点前言3D Harris 角点检测CodeResult 前言 什么是关键点？ 关键点定义： 关键点也称为兴趣点，它是2D图像、3D点云或曲面模型上，可以通过定义检测标准来获取的具有稳定性、区别性的点集。 关键点的意义？ 加快后续识别、追踪等数据的处理速度 具备该意义原因？ 关键点的数量相比于原始点云或图像的数据量小很多，它与局部特征描述子结合在一起，组成关键点描述子，常用来形成原始数据的紧凑表示，而不失代表性与描述性。 3D Harris 角点检测 角点概念 对于角点，到
点云库PCL学习——Harris关键点
zzh_AI的博客
06-20 4901
本节将演示如何检测点云的3DHarris角点。 Harris算子是常见的特征检测算子，既可以提取角点也可以提取边缘点。与2DHarris角点检测原理不同，3DHarris角点检测利用的是点云法向量的信息。 首先介绍一下Harris算子所用到的类： HarrisKeyPoint2D类 pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, Intensi...
PCL点云处理之Harris关键点提取 （一百五十七）
weixin_44329757的博客
05-13 415
关键点的提取，对于处理海量点云是必不可少的，直接处理大规模点云时对很多算法而言都很耗时，此时提取稳定的关键点，可以减少点云处理的数据量，关键点应该是紧凑而能保持对原始点云描述的兴趣点，这在2D的图像和3D的点云处理领域，都是关键方法。
Harris关键点检测以及SAC-IA粗配准
qq_58060770的博客
02-16 1083
这些参数的设置会影响Harris角点检测的性能和结果。：创建一个指向包含带有强度信息的三维关键点的点云的指针。：设置用于Harris角点检测的立方体的半边长。配准后的输入点云与输出点云，实际效果相对较好，运行不算慢，只要一两分钟就能出结果。：设置是否进行非最大抑制，以在检测到的角点之间进行抑制，只保留局部最大值。：设置输入点云，即要在其上执行Harris角点检测的点云。：将检测到的角点从原始点云中复制到新创建的点云对象中。：创建一个新的点云对象，用于存储没有强度信息的角点。：获取检测到的角点的索引。
3维Harris角点提取pcl实现
SLAM_masterFei的博客
12-28 6623
Harris响应一般是用在二维图像上的，用来寻找图像上的角点，算法见上一节描述，如何将二维扩展到三维呢，博主看的还不是很清楚，但是大致是这样的，对于空间上的某一个点，进行一个半径r的搜索，对于区域内的点进行pca重新确定它的主方向，我个人理解是相当于确定新的x和y方向，这样就可以类比到平面了，虽然会丢失一个维度，但是没有关系啊，对于最后一个维度，我们认为是该点拟合的x，y平面的法线方向，这也是十分...
cloudcompare添加pcl
02-01
CloudCompare是一个开源的点云数据处理软件，可以用于处理和分析三维点云数据。PCL（Point Cloud Library）是另一个开源的点云处理库，提供了丰富的点云操作和算法支持。在CloudCompare中添加PCL可以大大丰富软件的功能和算法支持。具体的添加步骤如下： 1. 下载PCL库：首先需要从PCL官方网站上下载最新的PCL库，并解压到本地的文件夹中。 2. 配置CloudCompare：在CloudCompare中打开设置菜单，找到“Plugins”选项，在其中找到“PCL support”，勾选并保存设置。 3. 添加PCL库路径：在CloudCompare中打开设置菜单，找到“Options”选项，选择“PCL”并添加PCL库的路径，保存设置。 4. 重新启动CloudCompare：在完成上述步骤后，需要重新启动CloudCompare以应用设置。 5. 使用PCL功能：在CloudCompare中打开点云数据，可以通过插件菜单或者快捷键调用PCL库中的算法和功能，例如点云滤波、配准、分割等。 通过以上步骤，就可以在CloudCompare中成功添加PCL库，并且利用PCL库提供的丰富功能进行点云数据的处理和分析。这样既充分利用了PCL库的强大功能，又结合了CloudCompare自身的优势，为点云数据处理提供了更丰富和更灵活的选择。
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