CloudCompare&PCL 最小中值二乘（LeastMedianSquares）

已于 2022-05-28 20:59:02 修改
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分类专栏： CloudCompare&PCL 文章标签： c++ pcl CloudCompare 点云
于 2022-05-28 20:17:28 首次发布
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本文介绍了最小中值二乘法，一种能容忍高比例异常值的点云处理方法，类似于RANSAC。在PCL库中，利用pcl::LeastMedianSquares类进行实现，通过选取中位数最小的模型来处理点云数据。文章包含PCL中的类型介绍、关键代码展示及实现效果分析。
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一、简介

该方法采用类似RANSAC的随机抽样策略。不是使用整个点云数据参与计算，每个样本大小P将由所有样本数据点的残差的中位数评分，之后选择中位数最小(最低分数)的模型作为最优模型。这种方法一个很大的优点在于可以容忍高达50%的异常值，因为在不改变目标函数值的情况下，最多可以达一半的数据点可以任意远离“真实”估计。

二、PCL中的类型

类型为：pcl::LeastMedianSquares< PointT > ，相关参数为：

LeastMedianSquares (const SampleConsensusModelPtr &model,double threshold )
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CloudCompare是一个开源的点云数据处理软件，可以用于处理和分析三维点云数据。PCL（Point Cloud Library）是另一个开源的点云处理库，提供了丰富的点云操作和算法支持。在CloudCompare中添加PCL可以大大丰富软件的功能和算法支持。具体的添加步骤如下： 1. 下载PCL库：首先需要从PCL官方网站上下载最新的PCL库，并解压到本地的文件夹中。 2. 配置CloudCompare：在CloudCompare中打开设置菜单，找到“Plugins”选项，在其中找到“PCL support”，勾选并保存设置。 3. 添加PCL库路径：在CloudCompare中打开设置菜单，找到“Options”选项，选择“PCL”并添加PCL库的路径，保存设置。 4. 重新启动CloudCompare：在完成上述步骤后，需要重新启动CloudCompare以应用设置。 5. 使用PCL功能：在CloudCompare中打开点云数据，可以通过插件菜单或者快捷键调用PCL库中的算法和功能，例如点云滤波、配准、分割等。 通过以上步骤，就可以在CloudCompare中成功添加PCL库，并且利用PCL库提供的丰富功能进行点云数据的处理和分析。这样既充分利用了PCL库的强大功能，又结合了CloudCompare自身的优势，为点云数据处理提供了更丰富和更灵活的选择。
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