PCL 基于高程进行点云颜色渲染

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愚人创造了世界,智者不得不活在其中。 ----王尔德

一、简介

根据每个点不同的高程值,为每一个点赋不同的颜色,且为了颜色平滑一些,这里会使用到一个简单的色带类型来完成这一功能。

二、实现代码

main.cpp

//标准文件
#include <iostream>
#include <thread>
PCL(Point Cloud Library)是一个开源的计算机视觉库,用于处理点云数据。在PCL 1.12.1版本中,它提供了一些工具和算法来展示和可视化点云。以下是基于PCL进行点云显示的基本步骤: 1. **安装和配置**:首先确保已经安装了PCL,并包含了相应的库。如果还未安装,可以从其官方GitHub仓库下载源码并按照说明构建。 2. **加载点云**:使用`pcl::PointCloud<T>`(T通常是PointXYZ、PointXYZI等)从文件(如`.pcd`或`.xyz`)或其他输入源加载点云数据。 ```cpp pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("path_to_your_pointcloud.pcd", *cloud); ``` 3. **设置点云属性**:调整点的颜色、大小、透明度等以增强可视化效果。 4. **创建渲染器**:使用PCL提供的`pcl::visualization::CloudViewer`类创建一个窗口来显示点云。 ```cpp pcl::visualization::CloudViewer viewer("PCL Viewer"); ``` 5. **显示点云**:将加载的点云传递给渲染器,然后开始循环更新视图。 ```cpp while (!viewer.wasStopped()) { viewer.showCloud(*cloud); boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::seconds(0.01)); // 控制帧率 } ``` 6. **交互操作**:用户可以在该窗口内放大、缩小、旋转点云以及选择其他交互选项。 注意:以上代码仅为基本示例,实际应用中可能需要根据需求进一步定制和优化。同时,PCL的版本可能会有差异,部分功能在某些旧版本可能不可用。
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