OpenCV 3D点到2D图像平面的投影

最新推荐文章于 2024-11-27 12:58:45 发布
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分类专栏： 遥感与GIS杂记 文章标签： opencv 3D点到2D图像平面的投影 相机标定 c++
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一、简介

具体来说，这个过程是将三维空间中的对象点（obj_points）通过相机的内外参，投影到图像平面上，并且包含了畸变校正。具体的过程如下所述：

  1. 首先根据旋转和平移将对象点从世界坐标转换到相机坐标系下。
  1. 然后通过投影公式将三维点投影到归一化图像平面上（透视投影）。

其中，𝑧是点在相机坐标系下的深度， x ′

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原理：反向投影是一种记录给定图像中的像素点如何适应直方图模型像素分布的方式。 所谓反向投影就是首先计算某一特征的直方图模型，然后使用模型去寻找图像中存在的该特征。 假设你已经通过下图得到一个肤色直方图(Hue-Saturation)， 旁边的直方图就是 模型直方图 ( 代表手掌的皮肤色调).你可以通过掩码操作来抓取手掌所在区域的直方图: 我们要做的就是使用 模型直方图 (代表手掌的皮肤色调)
OpenCV实现图像在水平方向上投影
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3D到2D的魔法：计算机视觉中的投影变换
Jacklx888的博客
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嘿，小伙伴们！今天给大家带来的是计算机视觉领域里的一项关键技术——3D到2D的变换。无论你是电影特效爱好者，还是游戏开发小白，甚至是对虚拟现实充满好奇的小白兔，这篇教程都会让你感受到3D到2D变换的魅力所在。让我们一起来看看，如何用Python和OpenCV实现这种神奇的转换吧！
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主要为大家详细介绍了OpenCV计算图像的水平和垂直积分投影，具有一定的参考价值，感兴趣的小伙伴们可以参考一下
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基于Opencv库的投影矩阵P分解成K R T三分量，即内参K，外参R T。
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cv::fisheye::projectPoints 是 OpenCV 库中用于鱼眼镜头模型的函数，它将3D物体点投影到2D图像平面上。这个函数对于模拟或者理解鱼眼镜头如何将三维空间中的点映射到二维图像上非常有用
【5】：三维到二维变换（模型、视图、投影）
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三维到二维变换（模型、视图、投影）
如何将LiDAR坐标系下的3D点投影到相机2D图像上
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对于有畸变的平面相机，则不能使用内参和外参矩阵连乘，而是需要先左乘以外参矩阵把点云3D坐标转到相机坐标系下的坐标(Xc,Yc,Zc)后，把Zc小于等于0的坐标过滤掉，然后需要把Xc和Yc除以Zc，得到未校正的相机坐标系下的2D坐标(Xc/Zc,Yc/Zc)，然后根据相机厂家给出的计算公式使用相机的畸变系数对此2D坐标做校正得出校正后的坐标(X,Y)，再将此坐标扩展为奇次坐标后转置再左乘以相机的3x3原始内参矩阵，得出像素坐标(u,v)，可以参考。很多文章里列出连乘公式都漏了这个重要的。
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Opencv4 学习二十一反向投影------2019年寒假休息在家看书
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如何将KITTI数据集的3D标注投影到2D图像上？
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<think>好的，用户的问题是希望了解如何将KITTI数据集中的3D标注投影到2D图像上。我需要先回顾一下KITTI数据集的相关知识，特别是关于3D标注和投影方法的部分。 首先，KITTI数据集包含了多种传感器数据，包括图像、激光雷达点云等，同时提供了3D目标检测的标注信息。用户提到的引用内容中，引用[1]提到了官方提供的Matlab脚本run_demoVelodyne.m，用于将点云投影到图像上。这可能与3D标注的投影有关联，因为3D标注通常基于点云坐标系，而投影到图像需要坐标转换。 接下来，我需要考虑3D标注到2D的转换流程。这通常涉及坐标系转换，比如将3D的物体框从激光雷达坐标系转换到相机坐标系，再通过相机的内参矩阵投影到图像平面。引用[2]指出KITTI用于3D目标检测和跟踪，所以标注信息应该包含物体的3D位置、尺寸和方向。 步骤可能包括： 1. 读取3D标注文件，获取物体的中心坐标、尺寸和旋转角度。 2. 将这些3D坐标从激光雷达坐标系转换到相机坐标系。这需要知道激光雷达和相机之间的外参，即标定参数。 3. 应用相机的内参矩阵（如焦距、主点坐标）进行透视投影，将3D点投影到2D图像坐标。 4. 根据物体的尺寸和方向，计算其在图像上的2D边界框或轮廓。 需要注意的是，官方提供的Matlab脚本可能已经实现了部分功能，比如点云的投影，但用户可能需要调整或扩展这个脚本来处理3D标注的投影。此外，验证投影后的2D框是否准确，可能需要将结果与图像上的实际物体对比，或者参考已有的可视化工具。 用户可能遇到的问题包括标定参数的获取、坐标转换的正确性，以及如何处理旋转角度对投影的影响。此外，需要确保使用的数学公式正确，比如齐次坐标变换和透视投影矩阵的应用。 最后，应该建议用户查阅KITTI的官方文档和提供的脚本，确保步骤正确，并推荐相关的工具或库（如OpenCV）来辅助实现投影过程。</think>### KITTI数据集3D标注投影至2D图像方法 #### 一、核心步骤说明 1. **获取标定参数** KITTI提供4组标定文件： - 激光雷达到相机的坐标变换矩阵$T_{velo\_to\_cam}$ - 相机内参矩阵$P_{rect}$ - 图像校正参数$R_0$ 这些参数存储于`calib_velo_to_cam.txt`和`calib_cam_to_cam.txt`文件中。 2. **3D标注数据结构解析** Tracklets标注文件包含： ```plaintext 类型 尺寸(h,w,l) 位置(x,y,z) 旋转角(ry) 遮挡状态 ``` 例如：`Car 1.65 1.54 3.96 2.53 12.34 -1.23 1.57 2` 3. **坐标变换流程** $$ \begin{aligned} X_{cam} &= R_0 \cdot T_{velo\_to\_cam} \cdot X_{velo} \\ x_{img} &= P_{rect}^{(2)} \cdot X_{cam} \end{aligned} $$ 其中$P_{rect}^{(2)}$对应右相机投影矩阵[^1] #### 二、具体实现方法 1. **使用官方Matlab脚本** 运行`run_demoVelodyne.m`需设置： ```matlab img = imread('000000.png'); load('000000.txt','-ascii'); % 点云数据 load('000000.mat'); % 标注数据 ``` 脚本中`show_3d_boxes`函数实现了3D框投影 2. **Python实现示例** ```python def project_3d_to_2d(pts_3d, P): pts_3d_homo = np.hstack((pts_3d, np.ones((pts_3d.shape[0],1)))) pts_2d = np.dot(pts_3d_homo, P.T) pts_2d[:,0] /= pts_2d[:,2] pts_2d[:,1] /= pts_2d[:,2] return pts_2d[:,:2] ``` 3. **关键参数说明** | 参数文件 | 参数项 | 示例值 | |---------|--------|-------| | calib_velo_to_cam | R | 7.533745e-03 -9.999714e-01 ... | | calib_velo_to_cam | T | -4.069766e-03 ... | | calib_cam_to_cam | P_rect_02 | 7.215377e+02 0.000000e+00 ... | #### 三、验证方法 1. **可视化检查** ```bash python kitti_visualize.py --image 000000.png --label 000000.txt ``` 2. **坐标反向验证** 使用2D边界框反算3D坐标时应满足： $$ \|X_{reproject} - X_{original}\| < \epsilon $$ #### 四、典型问题解决 - **坐标偏移**：检查标定文件中$R_0$是否应用 - **比例异常**：确认尺寸参数单位（米制） - **方向错误**：验证旋转角计算是否使用$ry$绕Y轴旋转
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