RN8209和STM32都是常用芯片，可能第一次用的人会需要花一点时间来上手，但总体上来说并不太难首先是SPI初始化void SPI_RN8209_Init(void){ SPI_InitTypeDef  SPI_InitStructure;        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; uint8_t i,j;    /* Enable SPI2 and...

常用的控制系统离散化方法共有6种，分别是：（1）前向差分法（2）后向差分法（3）双线性变换法（4）脉冲响应不变法（5）阶跃响应不变法（6）零极点匹配法前三种方法比较简单易用，已知对应的S域传递函数，可以通过简单的代数变换求得对应的Z变换假设对应的传递函数为D(s) = 1/(RCs+1)前向差分法：s = (z-1)/Ts后向差分法：s = (z-1)/zTs双线性变换法：s = 2(z-1)/[...