自动驾驶开发入门（四）---浅谈Apollo Cyber RT 总体架构

以下是个人学习总结：

图较大，请放大看。

 

 Cyber RT是一款功能完备的通信中间件。其架构可再细分成如下三层（个人解读，非官方说法）：

● 功能应用层，开发者主要面向Component组件编程。开发者从Component派生出一个子类，重写Proc函数，在其中完成业逻辑。这是最高层次的抽象。Proc作为回调函数在协程中执行。接受协程调度器的优先级调度，并且接收到的数据都是融合后的。

● 数据融合层，底层数据在这里完成了融合，再根据优先级分发给应用层。协程调度框架在这里实现。对于上层应用和底层数据传输，实现了逻辑和运行时解耦（静态和动态）。开发者在这一层可通过Node创建Reader或Writer进行通信。这种方式仍然还可以接受协程调度，但数据融合需要开发者自己实现。对于Reader，开发者除了可以被动接受回调，还可以主动读取数据（GetLatestObserved ...）。

● 数据传输层，对上层屏蔽了通信的细节，统一了三种通信方式（进程内、进程间、网络），并向上层提供抽象编程接口。这里也包含了服务发现的实现。开发者在这一层可通过Transport创建Transmitter或Receiver进行通信。这种方式既没有协程调度，也没有数据融合。注意不要在回调中做耗时操作，最好自己实现异步处理，以防阻塞底层数据收发。Cyber的网络通信是基于Rtps（DDS）实现，对于跟AutoSAR AP的融合，可以在这里考虑。

开发者可依据技术需求（灵活性、抽象程度），面向这三层中的任何一层进行编程。