自动驾驶技术之——无人驾驶中的CAN总线

CAN总线在整个无人驾驶系统中有着十分重要的作用。除了在VCU信号需要通过CAN总线进行传输外，无人车上的某些传感器（如雷达、Mobileye）的信号传递也是通过CAN实现的。

 

前言

本文主要内容是——无人驾驶中的CAN（Controller Area Network ）总线。

CAN总线在整个无人驾驶系统中有着十分重要的作用。除了在VCU信号需要通过CAN总线进行传输外，无人车上的某些传感器（如雷达、Mobileye）的信号传递也是通过CAN实现的。

我在无人驾驶，个人如何研究？中提到过

实现一个无人驾驶系统，会有几个层级： 感知层 → 融合层 → 规划层 → 控制层 更具体一点为： 传感器层 → 驱动层 → 信息融合层 → 决策规划层 → 底层控制层

“传感器层”在之前的分享中已经介绍过了，这次主要介绍的是“驱动层”相关的内容。

 

正文

CAN通信是一套高性能、高可靠性的通信机制，目前已广泛应用在汽车电子领域。有关CAN的总线的原理及特性并不是本次分享的重点。本文的重点在无人驾驶系统获取到CAN消息后，如何根据CAN协议，解析出想要的数据。从CAN总线中解析出传感器的信息，可以说是每个自动驾驶工程师，甚至每一个汽车电子工程师必备的技能。

 

认识CAN消息

以百度推出的Apollo开源的代码为例做CAN消息的讲解，我们先看到每一帧的CAN消息是如何被定义的。