论文题材

1.目前国内大部分都是基于激光雷达的slam，这个跟基于视觉的SLAM相比有什么优劣？

        首先从理论上来说，基于视觉SLAM的方式，它代表的是一种未来的趋势。为什么这样说呢？因为人和生物都是基于视觉的SLAM，视觉SLAM从理论上来说，它应该可以提供更为丰富的信息，这的确也是一种研究方向。但是到目前为止，我们认为在两三年内激光SLAM的方案都是占优的，这是为什么呢？主要是因为一方面视觉的传感器它还达不到人和生物的眼睛的等级，另一方面其处理能力也远未达到人和生物的处理能力，深度学习需要有非常强大的处理才能完成。

　　对机器人来说，就目前处理器的能力而言，只能让视觉SLAM做非常简单的事情，甚至简单到它不可能通过过摄像头的画面去理解画面，比如说墙体、门等信息。通过它构建的地图是不可能直接用于导航定位的，所以它的局限还很多，甚至有时候还得依靠激光雷达进行辅助。

　　另一方面也会有硬伤，当环境光变暗时，视觉SLAM完全不能工作，因为它要像人一样通过环境光来工作。激光雷达的优点就在于激光的精度，还有它对环境的依赖性非常小。所以这一两年内，激光雷达的方案是一种非常可靠和高效的东西。并且激光雷达在上世纪的学术界也研究了二三十年，并且非常成熟。所以我们认为，两三年内激光SLAM方案还是非常占优。而其主要的优缺点就在于，激光对环境的依赖小、精度高，视觉SLAM对环境光有要求，并且还相对不是很成熟。

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