AutoSAR系列之基础篇 4.2-BSW之CanTp

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已于 2024-04-14 16:27:07 修改

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分类专栏：基于RH850系列芯片的AutoSAR OS讲解文章标签：汽车嵌入式硬件

于 2023-05-21 16:29:46 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/dh1029980140/article/details/130793170

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基于RH850系列芯片的AutoSAR OS讲解专栏收录该内容

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本文详细介绍了AutoSAR架构中的CanTp模块，包括其在CAN网络传输层中的作用，如数据打包解包、CAN诊断报文通信时序控制。CanTp提供服务如数据分割、重组、流控制，并通过PDU路由和CAN接口模块交互，支持事件触发模式。同时，讨论了传输协议单元、时序参数和CanTp的发送流程。

摘要由CSDN通过智能技术生成

在这里插入图片描述

AutoSAR系列之基础篇 4.2-BSW之CanTp

文章目录

AutoSAR系列之基础篇 4.2-BSW之CanTp

一、概述

对应用层下发的数据进行打包以及对从CAN控制器接收到的数据进行解包后传输给上层；
CAN诊断报文的通信时序控制；

二、关键术语

Name	Describe
BS	block size
CF	consecutive frame
confirm	confirmation service primitive
ECU	electronic control unit

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AutoSAR（基础入门篇）4.2-Autosar_BSW的I/O功能

让学习成为一种习惯

12-28

1123

这意味着I/O硬件抽象将调用驱动程序的api来管理芯片上的设备。这里主要是说I/O的功能，而其中会用到一些模块，下面途中我将用到的模块都高亮显示了，并且放大到了右边的途中展示其中的子模块（该子模块就是BSW中最小的单位了，如其中的ADC子模块）。值得一提的是，I/OHwAb是需要手写代码的（当然也可以Matlab生成，这里的手写是指非AutoSAR的代码，需要我们自己添加），在DaVinci中可以申请一个SWC声明为IOHwAb，来作为一个c文件，在其中添加代码（说白了就是当成SWC使用）。

AUTOSAR——CanTp

qq_43552564的博客

09-28

1417

AUTOSAR——CanTp

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Autosar cantp

weixin_39277045的博客

12-19

387

【AUTOSAR 基础软件】CanTp模块详解（Can栈之传输模块）

最新发布

铁路十六宿舍的博客

11-25

1626

文章包含了AUTOSAR基础软件（BSW）中CanTp模块相关的内容详解。本文从AUTOSAR规范解析，ISOLAR-AB配置以及模块相关代码分析三个维度来帮读者清晰的认识和了解CanTp这一基础软件模块。文中涉及的ISOLAR-AB配置以及模块相关代码都是依托于ETAS提供的工具链来配置与生成的，与AUTOSAR规范之间可能会有些许的出入，但总体的功能要点与处理流程都应该是一致的。

AutoSAR CanTP(一)

weixin_49327820的博客

04-20

1107

单帧(SF)：一帧can报文8字节内就可以把uds数据处理完毕。多帧：一帧can报文8字节内处理不完,需分为首帧(FF)，流控帧(FC)，连续帧(CF)来处理。N_PCI byte的第一个字节高4位为N_PCItype，标识该N_PDU(数据单元)的类型。SF：0 表示单帧。单帧一般是传输不分段数据和用于建立数据传输请求。FF：1 表示首帧。FF_DL是首帧的数据场长度，在CAN2.0中长度值多达4095字节。

【AUTOSAR】【CAN通信】CanTp

qq_42357877的博客

03-24

1134

CanTp模块基础概念

AutoSAR系列之基础篇 4.1-BSW之WdgM

本博客专注于嵌入式软件领域技术分享。

03-29

497

SE（Supervised Entities）是WdgM的监控单元，每一个SE可以使用不同的监控功能或者它们之间的组合，如上图所示，在一个SE中每一个监控功能都会返回一个结果，如蓝色部分所示。Alive Supervision主要被用于对周期运行的函数或者周期调度的task进行监控，周期运行或者调度也就意味着固定时间内运行的次数是固定的，Alive Supervision就是提供了一种在固定时间内监控软件运行的次数是否满足规定值的监控功能。当一直停留在OK状态时，某一个监控功能检测出异常，如果。

AutoSAR系列之基础篇 4.4-BSW之Dcm（二）

本博客专注于嵌入式软件领域技术分享。

03-23

145

DSD子模块主要用于诊断服务的分配、诊断服务执行环境以及条件的判断，从DSL子模块接收诊断请求数据并识别请求的服务类型，跟踪服务请求执行的进度。DSD子模块仅处理有效诊断请求，拒绝无效请求。这是正常通信(“ping-pong”)的标准用例。服务器接收诊断请求消息。DSD子模块确保请求消息的有效性。在这个用例中，请求是有效的，响应是积极的。请求将被转发到DSP子模块中的数据处理器。当数据处理器完成所有数据处理动作后，触发DSD子模块发送响应消息。

AutoSAR系列之基础篇 4.3-BSW之Dcm（一）

本博客专注于嵌入式软件领域技术分享。

03-23

235

诊断通信管理(DCM)主要包括三个子模块：诊断会话层(Diagnostic Session Layer，DSL)、诊断服务调度(Diagnostic Service Dispatcher, DSD)、诊断服务处理(Diagnostic Service Processing, DSP)。诊断会话层：DSL子模块确定诊断数据请求和响应的数据流，监控和确保诊断请求和响应的时序，管理诊断状态（尤其是诊断会话和安全状态）；

【车载开发系列】AutoSar中的CANTP

千月星跡

11-12

1276

CANTP是CAN Transport Layer的简称。是基础软件通讯模块中最重要的模块之一。CanTp是AUTOSAR通信栈中负责网络解析的模块，主要负责接收CanIf层传输的N-PDU数据解析成I-PDU数据，并发送给PDUR模块。AUTOSAR CAN传输层规范是基于汽车领域最常用的国际标准ISO15765。ISO15765描述了两个适用的CAN传输层规范：OEM增强型诊断：采用ISO 15765-2；OBD诊断：采用ISO15765-4。1）分割发送方向上的数据。

Autosar实践-CANTp

诊断协议那些事儿's blog

05-07

1342

CAN Transport Layer(以下简称CanTp)是AUTOSAR基础软件通信中的重要模块之一，位于PDU Router(以下简称PduR)和CAN Interface(以下简称CanIf)之间。主要功能： 1.发送诊断报文的时候，分割发送方向上的数据 2.接收诊断报文的时候，重组接收方向上的数据 3.控制数据流（流控帧） 4.检测分割会话中的错误 5.发送/接收取消

autosar资料V4.2.txt

08-20

autosar英文资料，版本V4.2。文档内有网盘链接，大小256M。

AutoSAR标准协议4.2.2

01-19

AutoSAR标准协议规范4.2.2，里面包含了AutoSAR组织所规定的AutoSAR架构的标准规范协议原文档。对AutoSAR的学习有一定的借鉴意义

AUTOSAR - CANTP 学习：ISOLAR-AB配置及代码解析

AnHaskell的博客

09-21

892

CANTP的源代码示例展示了数据发送和接收的基本操作，为我们理解CANTP的工作原理提供了帮助。在ISOLAR-AB的工作环境中，选择“File”菜单，然后选择“New”>“ARXML File”来创建一个新的ARXML文件。这只是一个简单的示例，实际上，CANTP会执行更复杂的操作，如数据分段、重传机制等。请注意，此处提供的示例代码仅用于说明目的，实际的CANTP实现可能会更加复杂，并且可能需要与其他AUTOSAR模块进行交互才能完成完整的功能。在ARXML文件中，定义需要传输的PDU。

AUTOSAR - CANTP - 学习四：ISOLAR-AB配置及代码解析

梦想技术家

05-09

1476

此配置依赖ETAS的配置工具ISOLAR-AB实现，各个容器符合AUTOSAR规范的同时匹配ISOLAR-AB工具。ISOLAR-AB总的配置如下思维导图规范里面显示与是唯一的。

AutoSAR系列解析 - CAN总线传输层协议（CanTP）

带你成为别人眼中的大佬！

08-06

646

CanTP作为CAN总线的传输层协议，在汽车电子系统中扮演着重要的角色，能够确保数据的可靠传输和高效性能。CanTP作为CAN总线的传输层协议，主要负责将上层应用数据打包成CAN帧并进行传输，同时支持数据的分段发送和接收、错误处理等功能。函数中，我们可以处理接收到的数据。这个函数是CanTP接收到数据后的回调函数，我们可以在这里对接收到的数据进行处理，例如解析、存储等。需要注意的是，上述示例代码仅为演示CanTP的基本用法，实际应用中还需要根据具体的需求和系统架构进行适当的配置和调整。

AUTOSAR通信篇：CANTP模块

TcData的博客

09-22

183

其中，通信是AUTOSAR的一个重要组成部分，而CANTP模块则是其通信领域中关键的模块之一。它通过CAN总线实现数据的可靠传输，并提供了相关的API和协议定义来支持数据的分割和组装。而CANTP_RxIndication方法则是接收到CAN帧后的处理函数，用于解析接收到的CAN帧，并将数据块组装成完整的应用层数据。其次，CANTP PDU（Protocol Data Unit）是CANTP模块中定义的数据单位，包含了应用层数据、传输协议控制信息等。

《AUTOSAR谱系分解(ETAS工具链)》之CanTp

PlutoZuo的博客

01-03

2131

《AUTOSAR谱系分解(ETAS工具链)》之CanTp

【AutoSAR】【诊断栈】传输层CANTP

专注汽车软件开发、AutoSAR、车载以太网、SOA、EE架构。

04-24

1357

一、功能介绍数据包发送放拆包分段发送数据包接收方重组流控错误检测二、参考协议 ISO 15765-2 三、数据帧格式 1、协议数据单元（PDU）格式 2、协议数据单元 - PCI格式四、数据帧传输 1、单帧传输 CAN帧数据长度小于8字节（包括PCI信息）无流控握手 PCI包含帧类型、数据长度和数据域未使用字节填充 2、多帧传输数据长度超过8字节流控握手定时控制 CAN帧类型包括：首帧流控帧后继帧 3、多..

autosar系列讲解(入门篇)1.2-autosar概述

11-16

AUTOSAR架构分为基础软件（BSW）和应用软件（ASW）两部分。基础软件包括了与硬件相关的驱动程序、通信协议栈、操作系统等，对于不同的汽车平台来说都是相对固定的。而应用软件则包括了汽车特定的功能，例如发动机...