点云
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点云处理相关内容
3D_DLW
这个作者很懒,什么都没留下…
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python 两个相同(乱序)点云特征组合
两个几何形状相同的点云文件,其一有颜色信息,其二有标签信息,桌面点云处理软件中通常不能将其融合。一个存在的困难是两个文件中,尽管形状相同,但各点的顺序可能存在差异。因此,组合乱序点云中的特征不能直接将数据融合,还需先将对应点进行匹配排序。原创 2023-11-27 13:25:22 · 142 阅读 · 1 评论 -
CloudCompare命令行批量执行数据下采样去噪
如果你不想用 C / python,而是使用CloudCompare进行大量点云数据处理时,会面临一个问题:直接将高达40个G的点云同时载入CloudCompare会导致卡死 ,即使你的内存充足也无法同时处理全部数据。而手动处理逐个子点云文件费时费力,这时就需要使用CloudCompare的命令行模式进行预处理工作了。我需要对原始点云进行下采样和去噪,一般经过这两步的处理后,总体数据大小可以减少到可接受的范围,方便后续处理。原创 2023-07-16 15:00:17 · 952 阅读 · 4 评论 -
PointTransformer编译pointops_cuda报错fatal error: THC/THC.h: No such file or directory
尝试运行PointTransformer代码, 编译pointops_cuda的时候报错原创 2022-11-27 20:34:27 · 4099 阅读 · 9 评论 -
pcl自动计算旋转矩阵, 将点云归正
【代码】pcl自动计算旋转矩阵, 将点云归正。原创 2022-11-07 12:13:22 · 708 阅读 · 0 评论 -
Python 重命名ply格式的点云特征, 修改点云特征变量类型
【代码】Python 重命名ply格式的点云特征, 修改点云特征变量类型。原创 2022-04-23 11:30:01 · 64 阅读 · 0 评论 -
lidar360输出的txt转ply
前言由于lidar360直接输出ply或las或pcd会出现特征缺失的情况, 只有输出txt是全的, 因此写一个脚本手动将lidar360输出的txt文件转换为ply格式。代码依赖 Python ply pcd 点云读取源码"""txt2ply.py将 Lidar360 或 CloudCompare 生成的txt格式点云转ply格式或pkl格式修复Lidar360颜色错误, 坐标归一化github.com/DLW3D2022年1月1日 01:07:41"""import osimp原创 2022-04-23 11:01:38 · 156 阅读 · 0 评论 -
Python ply pcd 点云读取源码
【代码】Python ply pcd 点云读取源码。原创 2022-04-23 10:55:13 · 401 阅读 · 0 评论 -
使用CloudCompare进行点云高程归一化
方法1(基于CSF滤波算法)1 生成CSF网格1.5 (选做)对地面网格执行平滑2 选择原始点云和生成的地面网格3 计算点云到网格的距离4 将计算得到的距离赋值给Z轴5 完成方法2(已知地面点云)如已分割或计算出准确的地面点云, 可利用地面点云进行高程归一化。0 数据准备准备2组点云, 分别是全部的点云和地面点云原始点云提取地面点云导入原始点云, 选择其类别标签, 并使用过滤器过滤滤出地面类别。所需点云(可选)地面重采样如所选点云非确切的地面点而是包含了原创 2022-03-29 10:13:26 · 5720 阅读 · 12 评论 -
PCL点云排序, 特征合并
由于有2个点云需要合并, 坐标相同, 主要是要将某些属性合并到一起。合并前需要按照坐标对其进行排序, 使2个点云中对应点的index也对应。原创 2022-03-03 12:30:05 · 285 阅读 · 0 评论 -
PCL中UniformSampling和VoxelGrid的区别
均匀下采样(UniformSampling)代码中的描述如下: /** \brief @b UniformSampling assembles a local 3D grid over a given PointCloud, and downsamples + filters the data. * * The @b UniformSampling class creates a *3D voxel grid* (think about a voxel * grid as a原创 2022-01-12 09:39:01 · 823 阅读 · 0 评论 -
PCL 自定义点云类型的读写问题
自定义点云类型struct EIGEN_ALIGN32 MyPointType // 强制 SSE 填充以获得正确的内存对齐{ PCL_ADD_POINT4D; // 添加 XYZ+padding 的首选方式 PCL_ADD_RGB; uint8_t intensity; uint8_t return_number; PCL_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW // 确保我们的新分配器对齐};POINT_CLOUD原创 2022-01-05 17:25:29 · 2020 阅读 · 1 评论 -
使用Colab进行点云语义分割模型训练
前言由于Colab免费版的内存过小,本文基于Colab Pro运行。使用代码https://github.com/DLW3D/point_edg由https://github.com/yanx27/Pointnet_Pointnet2_pytorch修改而来。可以直接使用Colab记事本打开。运行步骤Colab准备加载硬盘,用于储存模型。from google.colab import drivedrive.mount('/content/drive')查看版本!python --ve原创 2021-06-11 16:29:55 · 763 阅读 · 2 评论 -
RandLA-Net源码解析
前言以运行S3DIS数据集为例.该文章不是运行指南,仅为阅读源码的笔记。数据准备下载数据集解压到/data/S3DIS/Stanford3dDataset_v1.2_Aligned_Version文件夹中。Stanford3dDataset_v1.2_Aligned_Version文件夹中包含多个Area_*(区域)文件夹。每个Area(区域)文件夹中包含多个场景文件夹。每个场景文件夹(以Area_1\conferenceRoom_1为例)中主要包含一个场景点云文件conferenceRo原创 2021-03-03 19:52:34 · 5546 阅读 · 29 评论 -
PCL 通过室内点云生成房间框架
目录前言基本流程代码wall_dis.pymain.hmain.cpptools.htools.cpp前言之前我们成功的实现了pcl通过室内点云计算房间参数,但是这个算法无法对较复杂的房间进行参数化,例如这种:我们使用的原始点云是用RGBD设备扫描室内环境得到的,可见扫描的误差还是非常大的.最终我们成功提取了房间的参数:角点: [[5.40791146 6.01982222 1.8...原创 2020-02-19 18:05:08 · 2103 阅读 · 6 评论 -
pcl通过室内点云计算房间参数
目录获取点云文件下采样计算质心提取平面平面提取可视化参数计算结果后记获取点云文件拿到的是.obj文件,使用pcl_mesh_sampling_release Model.obj 1.pcd将其转换为点云格式使用pcl_viewer_release.exe打开,按2以看得更清楚.下采样对点云进行下采样,下采样后进行平面提取的效果更好而且更快.void down_sample(pc...原创 2020-02-01 04:19:29 · 2502 阅读 · 2 评论 -
pcl几种表面重建
#include "pch.h"using namespace std;#include <pcl/point_types.h> //PCL中所有点类型定义的头文件#include <pcl/io/pcd_io.h> //打开关闭pcd文件的类定义的头文件#include <pcl/io/ply_io.h>#in...原创 2019-10-03 16:33:48 · 8278 阅读 · 16 评论 -
pcl点云处理
1.统计滤波,去除离群点#include "pch.h"using namespace std;#include <pcl/point_types.h> //PCL中所有点类型定义的头文件#include <pcl/io/pcd_io.h> //打开关闭pcd文件的类定义的头文件#include <pcl/filter...原创 2019-09-05 14:08:55 · 1352 阅读 · 0 评论