3D的博客

【代码】pcl自动计算旋转矩阵, 将点云归正。

由于有2个点云需要合并, 坐标相同, 主要是要将某些属性合并到一起。合并前需要按照坐标对其进行排序, 使2个点云中对应点的index也对应。

均匀下采样(UniformSampling)代码中的描述如下： /** \brief @b UniformSampling assembles a local 3D grid over a given PointCloud, and downsamples + filters the data. * * The @b UniformSampling class creates a *3D voxel grid* (think about a voxel * grid as a

报错使用pcl点云库时调用flann报错xxx\PCL 1.12.1\3rdParty\FLANN\include\flann\algorithms\dist.h(522,80): error C2065: “pop_t”: 未声明的标识符原因参照https://github.com/flann-lib/flann/issues/386这个BUG是1.8就有的, 现在1.12.1了怎么还没修?解决方案将503行的代码移动到475行...

自定义点云类型struct EIGEN_ALIGN32 MyPointType // 强制 SSE 填充以获得正确的内存对齐{ PCL_ADD_POINT4D; // 添加 XYZ+padding 的首选方式 PCL_ADD_RGB; uint8_t intensity; uint8_t return_number; PCL_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW // 确保我们的新分配器对齐};POINT_CLOUD

目录前言基本流程代码wall_dis.pymain.hmain.cpptools.htools.cpp前言之前我们成功的实现了pcl通过室内点云计算房间参数,但是这个算法无法对较复杂的房间进行参数化,例如这种:我们使用的原始点云是用RGBD设备扫描室内环境得到的,可见扫描的误差还是非常大的.最终我们成功提取了房间的参数:角点: [[5.40791146 6.01982222 1.8...

目录获取点云文件下采样计算质心提取平面平面提取可视化参数计算结果后记获取点云文件拿到的是.obj文件,使用pcl_mesh_sampling_release Model.obj 1.pcd将其转换为点云格式使用pcl_viewer_release.exe打开,按2以看得更清楚.下采样对点云进行下采样,下采样后进行平面提取的效果更好而且更快.void down_sample(pc...

#include "pch.h"using namespace std;#include <pcl/point_types.h> //PCL中所有点类型定义的头文件#include <pcl/io/pcd_io.h> //打开关闭pcd文件的类定义的头文件#include <pcl/io/ply_io.h>#in...

1.统计滤波,去除离群点#include "pch.h"using namespace std;#include <pcl/point_types.h> //PCL中所有点类型定义的头文件#include <pcl/io/pcd_io.h> //打开关闭pcd文件的类定义的头文件#include <pcl/filter...

在学SLAM十四讲中第五讲需要使用PCL库将五张RGBD图片结合位姿信息生成点云.需要的线性代数库之前就已经装好了,现在主要安装新的一讲需要的pcl库.由于官网下的released版本太低了,于是去http://unanancyowen.com/en/pcl18/下载了1.8.0版本.我的opencv是x64的所以我下了"PCL 1.8.0 All-in-one Installer MSVC2...