【学习笔记二】关于点云的拼接说明

1、点云的拼接分类

• 点云的拼接有两种，
• 一种是直接两个点云的点连接起来。A+B=C
• 另一种则是将点云的字段连接起来，这种气情况下要求两个点云的点的数目必须要是一样的，比如说N个点云A的xyz点和N个点云B的rgb点，连接起来就是xyzrgb的N个点云C。

在这里可以参考一下另一位大佬的说明，大佬的点云拼接说明
接下来我给的是我的改动之下的理解。

2、点云拼接示例

在这里，先对大佬，其实也就是官方示例中的strcmp函数解释一下，因为这个函数是用来比较字符串的函数，并返回一个整数。

例如，
strcmp(str1,str2)
当str1=str2时，会返回0；
当str1<str2时，会返回负数；
当str1>str2时，会返回正数；

然后int argc是用来储存程序本身有几个变量，一般都是一个；
而指针argv[0]指向程序本身地址，也就是XXX.exe；
你可以在程序里下面这句代码显示出来本程序的地址

cout<<argv[0]<<endl;

这这里，原本的程序示例中，人为添加了两个变量，也就是’-p’还有’-f’；
这个添加方法就是通过命令行（CMD窗口）直接打开程序，快捷键是win+R；如图所示，
通过自己添加一个变量-p,来达到选择判断的效果。原程序的判断方法就是-p和-f两个变量。

如果你没有看懂的话，可以来看看我这个改进版本的选择，通过while循环和switch达到的选择效果。

#include "stdafx.h"
#include <iostream> //标准输入输出流
#include <pcl/io/pcd_io.h> //PCL的PCD格式文件的输入输出头文件
#include <pcl/point_types.h> //PCL对各种格式的点的支持头文件

using namespace std;

// 程序拼接A和B到C
int main(int argc, char** argv)
{

	// 用于拼接不同点云的点的变量
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud_a, cloud_b, cloud_c; //创建点云（不是指针），存储点坐标xyz
															  // 用于拼接不同点云的域（点和法向量）的变量
	pcl::PointCloud<pcl::Normal> n_cloud_b; //创建点云，储存法向量
	pcl::PointCloud<pcl::PointNormal> p_n_cloud_c; //创建点云，储存点坐标和法向量


	cloud_a.width = 5; //设置宽度
	cloud_a.height = cloud_b.height = n_cloud_b.height = 1; //设置高度
	cloud_a.points.resize(cloud_a.width * cloud_a.height); //变形，无序

	//给点云A赋值，填充点云数据
	for (size_t i = 0; i < cloud_a.points.size(); ++i) //设置cloud_a中点的坐标（随机数）
	{
		cloud_a.points[i].x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
		cloud_a.points[i].y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
		cloud_a.points[i].z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
	}

	//设置一个循环
	cout << "请输入你想要的操作,输入数字12，退出请按q键" << endl;
	cout << "1-连接点云（不同点云的点）  2-拼接点云（不同点云的域，比如点和法向量）  q-退出程序" << endl;
	char ch;
	while(cin>>ch)
		switch (ch)
		{
		case '1':
			cloud_b.width = 3; //cloud_b用于拼接不同点云的点
			cloud_b.points.resize(cloud_b.width * cloud_b.height);
            //设置cloud_b中点的坐标（随机数）
			for (size_t i = 0; i < cloud_b.points.size(); ++i) 
			{
				cloud_b.points[i].x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
				cloud_b.points[i].y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
				cloud_b.points[i].z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
			}
			std::cerr << "Cloud A: " << std::endl;
            //打印cloud_a的点坐标信息
			for (size_t i = 0; i < cloud_a.points.size(); ++i) 
				std::cerr << "    " << cloud_a.points[i].x << " " << cloud_a.points[i].y << " " << cloud_a.points[i].z << std::endl;
            //打印Cloud B
			std::cerr << "Cloud B: " << std::endl; 
			for (size_t i = 0; i < cloud_b.points.size(); ++i)
					std::cerr << "    " << cloud_b.points[i].x << " " << cloud_b.points[i].y << " " << cloud_b.points[i].z << std::endl;
			//开始拼接并打印点云
				cloud_c = cloud_a;
				cloud_c += cloud_b; // cloud_a + cloud_b 意思是cloud_c包含了a和b中的点，c的点数 = a的点数+b的点数
				std::cerr << "Cloud C: " << std::endl; 打印Cloud C
				for (size_t i = 0; i < cloud_c.points.size(); ++i) //打印Cloud C
					std::cerr << "    " << cloud_c.points[i].x << " " << cloud_c.points[i].y << " " << cloud_c.points[i].z << " " << std::endl;
			break;

		case '2':
			n_cloud_b.width = 5; //n_cloud_b用于拼接不同点云的域
			n_cloud_b.points.resize(n_cloud_b.width * n_cloud_b.height);
			for (size_t i = 0; i < n_cloud_b.points.size(); ++i) //设置n_cloud_b中点的坐标（随机数）
			{
				n_cloud_b.points[i].normal[0] = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
				n_cloud_b.points[i].normal[1] = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
				n_cloud_b.points[i].normal[2] = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
			}
			//打印cloud_a的点坐标信息
			for (size_t i = 0; i < cloud_a.points.size(); ++i)
				std::cerr << "    " << cloud_a.points[i].x << " " << cloud_a.points[i].y << " " << cloud_a.points[i].z << std::endl;
			//打印Cloud B
			std::cerr << "Cloud B: " << std::endl;
			for (size_t i = 0; i < n_cloud_b.points.size(); ++i)
				std::cerr << "    " << n_cloud_b.points[i].normal[0] << " " << n_cloud_b.points[i].normal[1] << " " << n_cloud_b.points[i].normal[2] << std::endl;
			//开始拼接并打印点云
			pcl::concatenateFields(cloud_a, n_cloud_b, p_n_cloud_c); //拼接（点）cloud_a和（法向量）n_cloud_b到p_n_cloud_c
			std::cerr << "Cloud C: " << std::endl;
			for (size_t i = 0; i < p_n_cloud_c.points.size(); ++i) //打印Cloud C
				std::cerr << "    " <<
				p_n_cloud_c.points[i].x << " " << p_n_cloud_c.points[i].y << " " << p_n_cloud_c.points[i].z << " " <<
				p_n_cloud_c.points[i].normal[0] << " " << p_n_cloud_c.points[i].normal[1] << " " << p_n_cloud_c.points[i].normal[2] << std::endl;

			break;


		case 'q':

			return(1);


		default:
			cout << "请重新输入：" << endl;
		}

	return (0);
}

效果图

点云拼接到此结束！