UR5 Yolo+抓取GitHub项目复现(中) | 为UR5+robotiq85配置MoveIt包 | MoveItAssistant配置 | Ubuntu20.04+ Ros Noetic

乘风会落雨

已于 2023-06-12 09:37:10 修改

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分类专栏： Grasp 文章标签： YOLO

于 2023-05-25 09:51:35 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/dolpin_ink/article/details/130856382

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前言

本篇主要是对上篇中提到的项目进行MoveItAssistant配置，使得我们能用MoveIt控制机械臂和抓手。

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首先我觉得，配置MoveItAssistant的前提是URDF文件没啥大问题，可以拿我的文件对照一下

先启动MoveItAssistant
- roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch
首选是自碰撞矩阵，按照默认的Sampling Density自动生成就好了
添加一个虚拟关节，把base_link连接起来
然后是Group的配置，我记得机械臂是添加一个动力学求解器kdl_kinematics_plugin,然后Add Kin.Chain，然后抓手是直接Add joint(并且只用选择robotiq_85_left_kunckle_joint就可以了，下面会设置Passive Joints被动关节。实际运动的时候发现只要这个关节动了，另一个对称关节也会动)

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Robot Pose就是设置几个常用的姿态，在Rviz里可以很方便的调整，按照需求配置就可以了。我这里给机械臂配置了一个home，然后给抓手配置了open和closed两个状态，这样rviz里就可以直接选择机械臂open还是close

在这里插入图片描述

然后是配置末端执行器，这个也没啥好说的。（关于这个Parent_link，我在URDF描述文件中抓手的Parent就是ee_link，所以这里也是。）（原来的URDF里还有一个robotiq couple被我移除了，我感觉作用不是很大，还会引起collision）
设置被动关节，主要是指定抓手上的关节。除了上面我们已选的那个关节，其他5个都添加进去
Controllers点击自动生成，但是实际生成的过程中我发现我生成的Controllers文件是空的，然后直接调用了这位前辈的控制器文件ros_controllers.yaml
我把他的地址贴出来，如果直接用他的控制器记得【组名】修改成自己的
也可以直接去下面看我的项目，直接运行我的项目就可以了.

后来多次操作，我发现我每次用这里自动生成的控制器都是有问题的，所以还是在这位前辈的基础上进行修改

简单看下他添加的控制器，一个是FollowJointTrajectory，一个是effort_controllers/JointTrajectoryController，按照chatGPT的解释：
- "FollowJointTrajectory"是MoveIt中的默认控制器类型之一，它基于机器人关节轨迹进行控制。它使用关节轨迹规划器生成的轨迹信息，通过控制机器人的关节运动来执行规划的轨迹。
- "effort_controllers/JointTrajectoryController"是一种基于关节努力（力或扭矩）控制的控制器类型。与"FollowJointTrajectory"控制器不同，它不仅控制关节的位置，还控制关节的effort。
在选择控制器时，需考虑机器人的特性和所需的控制方式。如果你只需要控制关节的位置来执行运动规划，则选择"FollowJointTrajectory"控制器即可。如果你需要对关节施加特定effort，例如精确的力控制，则可以选择"effort_controllers/JointTrajectoryController"控制器。

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