(四)ros中ros::init(argc,argv,”节点名称”)。中的节点名称和launch文件中的节点名称关系。

1、使用rosrun 命令执行ros程序:

Rosrun <功能包名称> <节点名称>。其中”节点名称”为ros::init中的ros节点名称。

2、使用launch 文件

name 参数为ros节点名称。

如果采样launch启动ros程序，launch文件中的ros节点名称会替换ros::init中的节点名称。

另外launch中的type参数就是cmakelist中 add_executable（）和target_link_libraries（）中第一个参数的名字，即编译出的可执行文件名称。