QT4.5.1编写ROS步骤

1.打开QT后找到 新建文件或项目，选择Other Project中的ROS Workspace

2.创建项目后，将其放在一个和项目名字相同的文件夹下（文件夹需要新建）。

3.接下来在这个工作空间下面创建一个新的package，点击src选择Add New

4. 填写package名字，然后“在Dependencies”下的“Catkin”写上依赖，通常用C++写节点需要添加的是roscpp

 5.点击Next，再点击Finshed。

在这里我遇到了问题，网上的QT写ROS的教程，都会看到，在自己所创建的package下面有include和src这两个文件夹，但是我的QT4.5.1却没有。但是我找到我创建这个项目的地方，里面有include和src，所以可以在这两个里面分别创建一个空的文本文件，等下完成其他操作后将其删除就可以了。

此问题一直困扰我很久，直到问一个和我用同样版本的师兄才得以解决。应该就是这个QT版本的问题。

6.后面的步骤就都和网上大部分教程的操作一样了。右键package文件下的src，选择Add New。添加新的节点。

7.添加CMakeLists，找到#include下，增加add_executable和target_link_libraries

8. 选择Projects，然后选择run，点击“Add Run Step”，将package和target填上。

 

9.不要忘记在终端打开一个roscore，然后在下面将ROS Terminals调出来，选择run，可以看到结果