6自由度机械手DH坐标系建立

一、建立机械臂DH坐标系

1.建立转轴Zi

2.确定原点：如果Zi与Zi+1相交，则交点就是原点；如果Zi与Zi+1不相交，则公垂线与Zi交点为原点

3.确定Xi：Zi与Zi+1相交，则Xi垂直于Zi与Zi+1所在平面；如果Zi与Zi+1不相交，则Xi沿公垂线从Zi指向Zi+1

4.确定Yi：右手定则

二、DH参数表

  DH参数设定：机器人的每个连杆可以用4个运动学参数表示，DH法建立坐标系，xi-1同时垂直于Zi-1与Zi

三、solidworks建立URDF文件

1.确定旋转轴——确定坐标原点——确定坐标系