6自由度机械手DH坐标系建立

一、建立机械臂DH坐标系

1.建立转轴Zi

2.确定原点：如果Zi与Zi+1相交，则交点就是原点；如果Zi与Zi+1不相交，则公垂线与Zi交点为原点

3.确定Xi：Zi与Zi+1相交，则Xi垂直于Zi与Zi+1所在平面；如果Zi与Zi+1不相交，则Xi沿公垂线从Zi指向Zi+1

4.确定Yi：右手定则

二、DH参数表

  DH参数设定：机器人的每个连杆可以用4个运动学参数表示，DH法建立坐标系，xi-1同时垂直于Zi-1与Zi

三、solidworks建立URDF文件

1.确定旋转轴——确定坐标原点——确定坐标系

2.建立URDF文件

“工具——tools——Export as URDF”       建立相应的URDF文件

按照下图逐一建立好后，则可以选择预览与输出

3.关节信息预览情况

可以注意查看相关坐标系与关节信息，并添加限制

 四、相关概念补充

末端执行器：组成操作比的运动链的自由端

基座标系：相对于操作臂固定的坐标系，（固定底座）

工具坐标系：设置于末端执行器的坐标系

正运动学：根据每个关节的关节角计算末端执行器的位姿

逆运动学：根据关节臂的末端位姿，计算各关节角位置

工作空间：机械臂可以到达的位置

奇异点：当机器人的两个关节轴线平行或重合时，就会出现局部退化的现象，这种现象就是由奇异点造成的

位置与姿态：位置——某个点P在坐标系{A}下的矢量表示，可以理解为三维坐标； 姿态——在物体上固定一个坐标系，该坐标系相对于基座标系的描述，就是物体的姿态

旋转矩阵：坐标系{B}相对于坐标系{A}的表达，其中单位向量的点积，表示前一向量在后一向量的投影

旋转矩阵特性：

映射关系：从一个坐标系到另一个坐标系的变换

齐次变换矩阵：用一个简单的矩阵表示一般变换的旋转和平移，