doudou2weiwei的博客

背景介绍：为了利用小米电机，搭建机械臂的关节，需要学习小米电机的使用方法。计划采用STM32驱动小米电机，实现指定运动，为此需要了解他们之间的通信方式，指令写入方法等。花了很多时间学习，但网络上相关资料很少，且对于我这类基础一般的同学，注释不够详细。为此，我认真研读了电机的说明书，参考相关的博文，实现了电机的CAN通信，特作此记录。

显性电平：0 隐性电平：1。

2.使用GPIO_Init 函数初始化GPIO。3.使用输出或输入函数控制GPIO口。1.使用RCC开启GPIO时钟。

右击start文件夹，选择add existing files to group start，进入start文件夹，选择all files，添加图片中的所有文件。新建main文件，然后编译，我编译的时候一开始有报错，后面添加了一个ARMCC后，就没有报错了，具体添加方法可以参考博文。硬件：STM32F103；点击新建按钮——点击...按钮——选择相应的start路径——即可对工程的头文件路径进行添加。打开keil5——选择项目——选择新的μVision项目——命名新建工程——选择板子型号。