树莓派4B+Ubuntu24.04 LTS ROS2 Jazzy安装 保姆级教程

各位，

今天来讲讲怎么在树莓派4B和Ubuntu24.04LTS服务器版本上安装机器人操作系统ROS2的最新版Jazzy. 

下面是保姆级教程。很简单。

1. 参考网站

ROS2官网            https://www.ros.org/

ROS2 Jazzy版本   Ubuntu (Debian packages) — ROS 2 Documentation: Jazzy documentation

2. 准备工作

修改Ubuntu Hosts文件: 这项工作很重要，如果不修改， ROS2 GPG Key无法安装，就无法进行ROS2安装。(可能跟网络限制有关，也许以后就不用了）

在终端执行命令：

sudo vim /etc/hosts 

添加如下内容：

185.199.108.133 raw.githubusercontent.com
185.199.109.133 raw.githubusercontent.com
185.199.110.133 raw.githubusercontent.com
185.199.111.133 raw.githubusercontent.com 

保存，退出。

【这里说一个问题】。

我用sudo命令时，因为是昨天刚刚新开的为了用远程桌面的账号，没有sudo权限，用不了sudo命令。所以，在有sudo权限的用户名下，给新用户名，用下列命令增加了sudo权限。

sudo usermod -aG sudo user_name

这样，新的user_name logout一下，再login就可以用sudo命令了。 

3. 安装ROS2 Jazzy版本

这个其实很简单，按照ROS2的官网指导就行，一步一步安装。

Ubuntu (Debian packages) — ROS 2 Documentation: Jazzy documentation

但是呢，虽然，我进行了准备工作，但是，执行这个pgp, key的时候，还是很慢，也没有报错。我等了一会儿，没有进展，我就开科学上网了。很快就好了。所以，这里，可能需要科学上网。

其他的，没有什么问题，一步一步执行即可。

4. 结果检验

在2个终端上运行命令

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

一个说，一个听，看到下面的结果

 

 至此，大功告成。