树莓派4B+Ubuntu24.04 mavlink安装 保姆级教程

各位，飞控之间，大多使用mavlink来通信，今天来写一个mavlink安装的保姆级教程。

1. 参考文档 -- 当然是mavlink的官网

Introduction · MAVLink Developer Guide

2. 安装步骤

# Dependencies
sudo apt install python3-pip

# Clone mavlink into the directory of your choice
git clone https://github.com/mavlink/mavlink.git --recursive
cd mavlink

python3 -m pip install -r pymavlink/requirements.txt

这有个问题，就是pip安装的时候，会说 externally-managed-environment

有很多方法，但是，我觉得都很麻烦，所以，我直接加了  -- break-system-packages.

 装起来后，接下来就是生成mavlink2的C库

python3 -m pymavlink.tools.mavgen --lang=C --wire-protocol=2.0 --output=generated/include/mavlink/v2.0 message_definitions/v1.0/common.xml

 接下来，就是安装CMake的环境

cmake -Bbuild -H. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=install -DMAVLINK_DIALECT=common -DMAVLINK_VERSION=2.0
cmake --build build --target install

 到此，安装就完成了，我们检验一下成果 

3. 成果检验

安装完了之后，我们进到mavlink路径下的examples/c路径下，编译看看

cmake -Bbuild -H. -DCMAKE_PREFIX_PATH=$(pwd)/../../install

 cmake --build build

 大功告成。

注: 最好按照

mavlink/README.md at master · mavlink/mavlink · GitHub

来，我觉得在安装上，比官网说得清楚。