ROS gazebo 仿真遇到的问题及解决方法

1.xacro配置gazebo中的机器人joint传动装置与控制器后无/cmd_vel话题

按照以下教程为gazebo仿真机器人的joint添加传动装置以及控制器

6.7.1 机器人运动控制以及里程计信息显示 · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

但配置添加完成后运行launch并没有出现 /cmd_vel话题

主要问题在于保证控制器 xacro文件与底盘 xacro文件 中的左右驱动轮的joint 名字都保持一致：

 

2.TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame front_whee

[ WARN] [1676603355.795157607, 184.480000000]: TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame base_footprint at time 184.446000 according to authority unknown_publisher
[ WARN] [1676603355.837826503, 184.526000000]: TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame base_footprint at time 184.446000 according to authority unknown_publisher

在终端输入

roswtf

 显示如下错误，左右轮的坐标一直在base_link和base_footprint之间跳来跳去

 报错提示/robot_state_publisher发布了左右轮到base_link的tf变换，但是/gazebo又发布了左右轮到base_footprint的tf变换，导致了二者的冲突。

解决方法： 

将publishWheelTF和publishWheelJointState均设置为false

参考链接：

gazebo仿真时在加入差分运动插件后没有cmd_vel话题_joesrobot的博客-CSDN博客_[create_world-2] process has finished cleanly log

TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame left_wheel at time_芃晟的博客-CSDN博客