STM32——舵机控制

一、舵机控制原理
（一）概述

        舵机是一种位置伺服驱动器器，是一种带有输出轴的小装置。当我们向伺服器发送一个控制信号时，输出轴就可以转到特定的位置。只在控制信号持续不变，伺服机构就会保持相对的角度位置不变。如果控制信号发生变化，输出轴的位置也会相应发生变化。舵机的控制大部分都是通过PWM信号控制的。

        注：舵机按角度分为90°、180°、270°、360°舵机，其中360°舵机只能控制旋转速度不能固定在某一角度上。

（二）PWM

        PWM，英文名Pulse Width Modulation，是脉冲宽度调制缩写，它是通过对一系列脉冲的宽度进行调制，等效出所需要的波形（包含形状及幅值），对模拟信号电平进行数字编码，也就是说通过调节占空比的变化来调节信号、能量等的变化，占空比就是指在一个周期内，信号处于高电平的时间占整个信号周期的百分比。如下图

通过向舵机的信号线发送PWM信号控制舵机的输出量，一般来说，PWM的周期及占空比，可通过程序控制的。

        当我们向舵机发送脉冲宽度为1.5ms时，舵机的输出轴将移至中间位置0°;

        当脉冲宽度为1ms时，舵机的输出轴将移至中间位置-45°;

        脉冲宽度为2ms时，舵机的输出轴将移至中间位置45°。

        注：不同类型和品牌的伺服电机之间最大位置和最小位置的角度可