一篇文章了解PID控制

PID及其衍生算法，是目前工业应用最为广泛的算法之一，是当之无愧的万能算法！

对于研发人员来讲，熟练掌握了PID算法的设计与实现过程，就足够应对一般的研发问题了。

PID概念

PID，即比例 Proportion、积分 Integral 和微分 Derivative 三个单词的缩写；比例积分微分控制，简称PID控制。

简单讲，根据给定值和实际输出值构成控制偏差，将偏差按比例、积分和微分通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制。

常规 PID 控制器作为一种线性控制器。

PID控制流程

PID控制原理

PID控制的基本原理是通过测量控制系统的实际输出与期望输出之间的误差，并根据比例、积分和微分三个参数计算控制量，调整系统的输入，使输出尽可能接近期望值。

具体来说，PID控制器的三个控制项分别是比例项（P项）、积分项（I项）和微分项（D项）。

比例项（P项）：通过将误差与一个比例常数相乘，得到一个控制量，该控制量与误差成正比。P项的作用是使控制量与误差呈线性关系，比例常数的大小决定了系统的响应速度和稳定性。

积分项（I项）：通过将误差与一个积分常数相乘，得到一个控制量，该控制量与误差积分之和成正比。I项的作用是消除误差的持久性，防止系统处于稳态误差状态。

微分项（D项）：通过将误差与一个微分常数相乘，得到一个控制量，该控制量与误差的变化率成正比。D项的作用是消除误差的瞬时变化，增强系统的稳定性和控制精度。

三个项的综合作用，可以根据误差大小、持久性和变化率，快速、准确地调节系统的输入，使输出值稳定地达到期望状态。PID控制器通常会根据具体的应用情况和系统要求，对三个项的比例、积分和微分常数进行调整，以达到最优的控制效果。

PID应用场景

其实不管是在自动化行业还是在生活中，我们都或多或少都会接触PID。比如空调系统、定速巡航系统、恒压供水系统（如图1）上都可以见到PID的影子。在这些系统中，最大的一个特点就是我们需要设定一个我们想要的数据，然后设备就根据我们的设定，自动进行调节。

比如：在恒压控制系统中，设定一个压力（10MPa）,那么这个系统就需要稳定在我设定的压力值10MPa左右；在空调系统中，我们设定好了一个温度（26℃）之后，我们当然希望室内的温度就一直稳定在26℃左右嘛。在我们设定好了参数之后，设备如何自动调节呢？就是通过PID功能进行调节的！