Simulink教程 - 第6章 | 离散系统模块

🔢 Simulink教程 - 第6章 | 离散系统模块

⏱️ 采样与数字信号处理！ 本章聚焦离散时间系统模块，帮你搭建数字滤波器、离散控制器和采样系统模型。

📚 前言

前几章介绍了连续时间系统，但实际工程中很多系统都是数字化的，需要离散时间建模。本章讲解离散延迟、离散传递函数、数字滤波器和离散微积分等模块，这些是构建数字控制系统、信号处理系统的核心工具。每一节都配有采样概念和工程类比，帮你快速理解“离散与连续的区别、如何选择采样时间”。

1. 离散模块库导航

• 离散模块库包含延迟、传递函数、滤波器、积分、差分等模块，用于构建离散时间系统。

2. 离散延迟模块：信号的“时间存储器”

2.1 Unit Delay 单位延迟模块

• 数学表示：对应 算子，是构成离散系统的基础。
• 功能：将输入信号延迟一个采样周期后输出，相当于“把上一时刻的值存起来，这一时刻再拿出来”。

• 使用示例：正弦信号发生器需改为基于采样的离散形式，采样时间为 0.1 秒，每个周期采样 50 次。

2.2 Integer Delay 整数延迟模块

• 功能：单位延迟模块的扩展，可设置延迟参数（以采样周期为单位），实现延迟多个采样周期。
• 物理类比：可视为多个单位延迟模块串联，延迟参数为 N 时，相当于 N 个单位延迟串联。
• Variable Integer Delay：某些版本只有可变整数延迟模块，它集成了整数延迟功能，延迟参数可由外部输入控制。若要在属性中直接设定，将 “Source” 设置为 “Dialog”。

• 使用示例：采样时间为 0.1 秒。

2.3 Tapped Delay 抽头延迟模块

• 功能：将输入延迟指定数量的采样周期，并为每个延迟版本提供输出信号。
• 应用场景：常用于数字滤波器、自适应系统等需要多个历史值的场景。
• 输出排序：多个延迟版本通过同一根信号线输出，可选择“最老”或“最新”延迟版本排在前面。

• 使用示例：采样时间为 0.1 秒。

• 包含当前输入：可选择在输出向量中包含未延迟的当前输入信号。

3. 离散传递函数、零极点与状态空间：离散系统的“描述方式”

3.1 Discrete Zero-Pole 离散零极点增益模块

• 功能：用零极点增益形式描述离散传递函数，可直观看出零点、极点和增益，与离散传递函数形式可互相转换。

3.2 Discrete Transfer Fcn 离散传递函数模块

• 功能：模拟离散传递函数，只有一个输入和一个输出端口。
• 配置：双击模块可设置分子和分母的多项式系数。
• 注意：非最高次项系数为 0 时，不要省略，需完整填写。

3.3 Discrete State-Space 离散状态空间模块

• 功能：使用状态空间法求出离散传递函数对应的 A、B、C、D 四个矩阵后，将输入信号接入模块，模块会根据矩阵输出求解结果。

3.4 tf、zpk、ss 函数：离散传递函数的转换工具

• 功能：tf、zpk、ss 三个函数可实现离散传递函数在一般形式、零极点增益形式和状态空间形式之间互相转换。

• tf 函数：构造一般形式离散传递函数

  • 参数1：分子多项式系数矩阵
  • 参数2：分母多项式系数矩阵
  • 参数3：采样时间间隔

• zpk 函数：构造零极点增益形式
  • 参数1：零点集
  • 参数2：极点集
  • 参数3：增益
  • 参数4：采样时间间隔

• ss 函数：构造状态空间形式
  • 参数1-4：A、B、C、D 四个矩阵
  • 参数5：采样时间间隔
  • 返回：含四个矩阵的结构体

• 转换功能：这三个函数的参数也可以是其他形式的离散传递函数，执行转换功能。

4. 离散滤波器：数字信号处理的“筛选器”

4.1 Discrete Filter 离散 IIR 滤波器模块

• 功能：实现无限脉冲响应（IIR）滤波器，具有反馈结构。

• 配置：在 “Main” 栏设置分子和分母多项式系数、初始状态和采样时间。

  • 采样时间填写 “-1” 表示继承输入信号来源模块的采样时间。

• 多项式排列：多项式各项按底数 、指数从 0 开始逐次加 1 排列，即 、、……

• 应用示例：使用以下传递函数进行滤波。

1. 连续转离散：使用 bilinear 函数将连续传递函数转换为离散传递函数。

2. 搭建模型：离散滤波器模块中的系数直接填写 bilinear 返回的两个向量。

3. 仿真结果：

4.2 Discrete FIR Filter 离散 FIR 滤波器模块

• 功能：实现有限脉冲响应（FIR）滤波器，无反馈结构。
• 滤波器结构：默认是直接形式（Direct form），其他形式需安装信号处理工具箱。
• 系数来源：
  • Dialog parameters：对话框参数，适合时不变系数。
  • Input port：输入端口，适合时变系数。

5. 差分与离散微积分：离散信号的“变化率”

5.1 Discrete-Time Integrator 离散时间积分模块

• 功能：构建离散时间积分器或累加器。
• 积分器模式：步长 T 可自定义，支持前向欧拉、后向欧拉和梯形法。

• 累加器模式：步长 T 固定为 1，支持前向欧拉、后向欧拉和梯形法。

5.2 Difference 差分模块

• 功能：计算当前输入值与上一采样时刻输入值的差，输出 = 当前值 - 上一时刻值。
• 初始条件：仿真开始时需设置初始条件，作为“上一采样时刻”的值。

• 应用示例：使用 Digital Clock 数字时钟模块，每隔 1 秒采集一次当前仿真时长。

5.3 Discrete Derivative 离散微分模块

• 功能：计算输入信号的变化率，输出 = (当前值 - 上一时刻值) / 采样时间间隔。
• 初始条件：需设置初始条件，注意输入的是 K×u/Ts（上一时刻值 × 增益系数 / 采样时间间隔）。

• 应用示例：对离散正弦波进行离散微分的仿真结果。

6. 参考

• simulink1.1 simulink简介（哔哩哔哩）

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👨‍💻 关于作者

成大事 - 10年嵌入式与控制系统开发经验，长期深耕 Simulink 建模与车载软件工程。

擅长领域： Simulink 建模仿真、模型驱动开发、AUTOSAR、整车控制系统。

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