ROS主从机通信

A主机：192.168.4.10

#可以配置多个从机
B从机：192.168.4.11
 
主机A配置
sudo gedit ~/.bashrc
# 在文件最后添加
export ROS_HOSTNAME=192.168.4.10 (#主机A的IP地址)
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.4.10:11311

从机B配置
sudo gedit ~/.bashrc
# 在文件最后添加
export ROS_HOSTNAME=192.168.4.11 (#从机B的IP地址)
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.4.10:11311

测试
主机A:
执行roscore服务
播放bag包（rosbag play demo.bag)

从机B:
执行rostopic echo /imuData(imuData为主机demo.bag中的话题)
可以看到从机B会输出主机A中demo.bag对应的话题信息