ORB_SLAM2+realsense运行稠密建图

具体的环境及其细节：Ubuntu18.04 realsenseD435i ROS orbslam2_echo_gou的博客-CSDN博客

下载代码：https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map

运行代码：

解压代码后，删掉作者自己编译的build文件夹（下面三个都删除）：

~/ORB_SLAM2_modified/build,

~/ORB_SLAM2_modified/Thirdparty/DBoW2/build

~/ORB_SLAM2_modified/Thirdparty/g2o/build

然后在/opt/ros/melodic/setup.bash中的最后加入对应的路径，即：

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:xxx/xxx/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS

然后   chmod +x build.sh  和  chmod +x build_ros.sh  赋予执行权限

然后编译：   ./build.sh

然后：   build_ros.sh

如果报错：

在对应(xxx/Examples/ROS/ORB_SLAM2)CMakeLists中加入以下： 

//set(PCL_DIR "/home/gzy/my_local_lib/pcl-pcl-1.8.1")
find_package(PCL 1.8 REQUIRED COMPONENTS)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
set(LIBS ${PCL_LIBRARIES})

从之前的slam代码中拷贝一份Vocabulary文件夹 和 data数据集 和 kinect2.yaml文件 粘贴到现在的对应目录中。

把data测试数据文件夹考过去，同时还有各种yaml文件

运行出错：

参考

在ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master/Examples/ROS/ORB_SLAM21/CMakeLists.txt里做如下修改

然后将原来主文件下的lib文件夹删除，再运行

需要将pointcloudmapping.h 文件中bool loopbusy;改为bool loopbusy=false;不然可能显示不了点云。

运行：

记着将ros_rgbd.cc文件中的topic对应进行修改

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
rosrun ORB_SLAM21 RGBD Vocabulary/ORBvoc.bin Examples/RGB-D/RealSense.yaml /camera/rgb/image_raw:=/camera/color/image_raw /camera/depth_registered/image_raw:=/camera/aligned_depth_to_color/image_raw

参考：

ORB SLAM 2 + 构建点云地图 复现 - 简书

使用ORBSLAM2进行kineticV2稠密建图，实时转octomap建图以及导航 - 百度文库

 使用ORBSLAM2进行kineticV2稠密建图，实时转octomap建图以及导航 - 古月居

ORB_SLAM2+kinect稠密建图实战项目总结_orbslam2稠密建图_好好仔仔的博客-CSDN博客

使用D435i相机跑ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master稠密建图编译（实时彩色点云地图加回环+保存点云地图）_m0_60355964的博客-CSDN博客