初学pcl：c++读bin格式转PCD格式文件

最新推荐文章于 2024-07-13 15:04:41 发布

eidolon412

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文章标签： c++

本文链接：https://blog.csdn.net/eidolon412/article/details/122352695

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本文档介绍了如何使用C++通过Qt Creator读取BIN格式的点云数据，并将其转换为PCD格式。主要步骤包括分配内存、读取数据、构造pcl::PointXYZI对象、存储到pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>中，最后输出为PCD文件。

摘要由CSDN通过智能技术生成

编译器：Qt Creator 5.12.9

思路：

1.分配内存空间，读bin文件

2.按X、Y、Z、I的顺序保存到pcl::PointXYZI类里（一个“点”类）

3.保存到pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>点云类里

4.重复2、3步，直到所有数据保存完

5.调用函数输出PCD格式文件

.pro：

INCLUDEPATH += /usr/include/eigen3
INCLUDEPATH += /usr/include/vtk-6.3
LIBS += /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtk*.so
INCLUDEPATH += /usr/include/boost
LIBS += /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_*.so
INCLUDEPATH += /usr/include/pcl-1.8
LIBS += /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_*.so

ReadBinWritePCD.cpp ：

#include <iostream>
#include<vector>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
//1.释放内存 *data 2.保存point_cloud为PCD，注意设定长和高
using namespace std;

int main()
{
    // allocate 4