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自识别标记(self-identifying marker) -(5) 用于相机标定的CALTag图案设计

由于CALTag图案一般打印后张贴在自然环境中使用,需要考虑运算量、旋转不变、鲁棒性等从而保障在大部分环境下有较强的实用性,所以设计还是比较讲究的,需要注意一些细节。 下面以code尺寸M x N=4 x 4,边界尺寸K=2为例进行介绍。这也是推荐的设计模式。code尺寸的选择是综合考虑了cod...

2016-09-10 22:56:46

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自识别标记(self-identifying marker) -(4) 用于相机标定的CALTag源码剖析(下)

接上篇内容,继续对CALTag源码进行详细剖析~3、 角点检测为了方便说明,在此将一个自识别标记,也就是上一步骤保留的连通区域,称为一个quad。下面分析一下如何检测quad的四个角点。 首先找到该quad的外接最小矩形bbox, 二值化掩模mask,然后对mask边界加了3个像素的pad,...

2016-09-06 17:41:57

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自识别标记(self-identifying marker) -(3) 用于相机标定的CALTag源码剖析(上)

CALTag的源代码(MATLAB)可以从如下网址下载: https://github.com/brada/caltag 下面以一幅被遮挡的图I为例进行代码的详细分析:1、 灰度图的二值化,计算连通区域输入的灰度图为I,显示如下 二值化方法是基于Peter Kovesi在http:...

2016-09-05 14:58:59

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自识别标记(self-identifying marker) -(2) 用于相机标定的CALTag介绍

CALTag介绍CALibration Tag(简记为CALTag)是一种平面自识别标记,专门用于自动化相机标定。这种方法有如下几个必杀技完爆传统的标定方法: 1、几乎可以找全图像视野内所有的角点,相比之下,opencv自带的角点检测函数必须提前指定棋盘格大小,且只能找到矩形棋盘格形状内部的角点...

2016-09-02 12:40:10

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