electech6的博客

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从零开始一起学习SLAM | 神奇的单应矩阵

小白最近在看文献时总是碰到一个奇怪的词叫“homography matrix”,查看了翻译,一般都称作“单应矩阵”,更迷糊了。正所谓:“每个字都认识,连在一块却不认识”就是小白的内心独白。查了一下书上的推导,总感觉有种“硬凑”的意味,于是又找到了师兄。。。 神奇的单应矩阵 小白:师兄~单应矩阵是什...

2018-11-15 11:39:39

阅读数:15

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从零开始一起学习SLAM | 不推公式,如何真正理解对极约束?

自从小白向师兄学习了李群李代数和相机成像模型的基本原理后,感觉书上的内容没那么难了,公式推导也能推得动了,感觉进步神速,不过最近小白在学习对极几何,貌似又遇到了麻烦。。。 小白:师兄,对极几何这块你觉得重要吗? 师兄:当然重要啦,这个是多视角立体视觉的核心啊 小白:那师兄一定得帮帮我讲清...

2018-11-07 09:51:05

阅读数:74

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从零开始一起学习SLAM | 相机成像模型

上一篇文章《从零开始一起学习SLAM | 为啥需要李群与李代数?》以小白和师兄的对话展开,受到了很多读者的好评。本文继续采用对话的方式来学习一下相机成像模型,这个是SLAM中极其重要的内容,必须得掌握哦~ 小白:师兄,上次听你讲了李群李代数,有种“听君一席话胜读十年书”的赶脚~后来看书感觉容易理...

2018-11-01 11:41:35

阅读数:57

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从零开始一起学习SLAM | 为啥需要李群与李代数?

很多刚刚接触SLAM的小伙伴在看到李群和李代数这部分的时候,都有点蒙蒙哒,感觉突然到了另外一个世界,很多都不自觉的跳过了,但是这里必须强调一点,这部分在后续SLAM的学习中其实是非常重要的基础,不信你看看大神们的论文就知道啦。 关于李群李代数,其实高翔的《视觉SLAM十四讲》里推导什么的挺清楚了...

2018-11-01 10:34:07

阅读数:45

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从零开始一起学习SLAM | 三维空间刚体的旋转

刚体,顾名思义,是指本身不会在运动过程中产生形变的物体,如相机的运动就是刚体运动,运动过程中同一个向量的长度和夹角都不会发生变化。刚体变换也称为欧式变换。 视觉SLAM中使用的相机就是典型的刚体,相机一般通过人手持、机载(安装在机器人上)、车载(固定在车辆上)等方式在三维空间内运动,形式包括...

2018-10-23 21:58:48

阅读数:41

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从零开始一起学习SLAM | 为什么要用齐次坐标?

从零开始一起学习SLAM | 为什么要用齐次坐标? 在涉及到计算机视觉的几何问题中,我们经常看到齐次坐标这个术语。本文介绍一下究竟为什么要用齐次坐标?使用齐次坐标到底有什么好处? 什么是齐次坐标? 简单的说:齐次坐标就是在原有坐标上加上一个维度: 使用齐次坐标有什么优势? 齐次坐标的...

2018-10-23 21:10:37

阅读数:50

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从零开始一起学习SLAM | SLAM有什么用?

SLAM是 Simultaneous Localization And Mapping的 英文首字母组合,一般翻译为:同时定位与建图、同时定位与地图构建。 「同时定位与地图构建」这几个词,乍一听起来非常拗口,为了不在一开始就吓跑读者,我们先不对其进行专业的解释,用一个日常生活中形象的例子来进行说...

2018-10-15 21:49:11

阅读数:74

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从零开始一起学习SLAM | C++新特性要不要学?

学习SLAM,C++编程是必备技能。不过,大家在学校里学习的书本一般比较老,主要还是C++98那些老一套。 本文所谓的C++新特性是指C++11及其以后的C++14、C++17增加的新关键字和新语法特性。其中C++11是C++98以来最重要的一次变化,而其后的C++14、C++17是在该基础上的完...

2018-09-28 23:46:58

阅读数:49

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从零开始一起学习SLAM | 学习SLAM到底需要学什么?

SLAM涉及的知识面很广,我简单总结了 “SLAM知识树” 如下所示: (公众号菜单栏回复 “树” 可获得清晰版) 可以看到涉及的知识面还是比较广的。这里放出一张SLAM圈子里喜闻乐见的表达悲喜交加心情的漫画图,大家可以感受一下: 每个学SLAM的小伙伴可以说都是冒着“头顶凉凉”的巨...

2018-09-10 23:07:42

阅读数:269

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从零开始一起学习SLAM | 为什么要学SLAM?

在《零基础小白,如何入门计算机视觉?》中我提到过,计算机视觉的研究目前主要分为两大方向:基于学习的方法和基于几何的方法。其中基于学习的方法最火的就是深度学习,而基于几何方法最火的就是视觉SLAM。 SLAM将成为计算机视觉的下一个风口 在前几年计算机视觉的三大顶级会议(CVPR,ICCV...

2018-09-06 14:01:37

阅读数:177

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制造机器人的现状和发展趋势

说到机器人,很多人脑海里就会浮现出一个长的像人一样的机器,但实际上,广义的机器人其实存在着多种形式,人形机器人只是其中的一种,机器人已经以各种各样的形式在我们日常生活中扮演非常重要的角色,比如生产线上的机械臂、无人驾驶车辆、无人机、扫地机器人、娱乐机器人、仿生机器人等等。如下图所示: 如此多...

2018-06-28 09:25:41

阅读数:330

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AR VR MR 到底有啥区别?

本文首发于公众号:计算机视觉life。原文链接:AR VR MR 到底有啥区别? 介绍关于AR(Augmented Reality,增强现实)的一系列内容,我们很有必要对它的几个孪生兄妹:VR(Virtual Reality,虚拟现实)、MR(Mixed Reality,混合现实)也做一个介绍。...

2018-06-09 23:20:34

阅读数:785

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计算机视觉方向简介(四) | 深度相机室内实时稠密三维重建

本文首发于公众号:计算机视觉life。原文链接点这里 有什么用? 室内场景的稠密三维重建目前是一个非常热的研究领域,其目的是使用消费级相机(本文特指深度相机)对室内场景进行扫描,自动生成一个精确完整的三维模型,这里所说的室内可以是一个区域,一个房间,甚至是一整栋房屋。此外,该领域注重(一般是G...

2018-06-09 23:06:39

阅读数:736

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零基础小白,如何入门计算机视觉?

计算机视觉是人工智能技术的一个重要领域,打个比方(不一定恰当),我认为计算机视觉是人工智能时代的眼睛,可见其重要程度。计算机视觉其实是一个很宏大的概念,下图是有人总结的计算机视觉所需要的技能树。 如果你是一个对计算机视觉一无所知的小白,千万不要被这棵技能树吓到。没有哪个人能够同时掌握以上所有...

2018-03-13 20:12:05

阅读数:4214

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计算机视觉方向简介(三) | 单目微运动生成深度图

有什么用? 深度图在计算机视觉中有非常广泛的应用,比如前背景分割(用于背景虚化、美颜、重对焦等)、三维重建(用于机器人导航、3D打印、视效娱乐等)。目前能够直接快速获得深度图的方法就是使用深度相机,不同深度相机获取深度图原理见:《深度相机原理揭秘–飞行时间(TOF)》、《深度相机原理揭秘–双目立...

2018-02-23 19:16:45

阅读数:1055

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计算机视觉方向简介(二) | 阵列相机立体全景拼接

有什么用? 全景相机(详见《5分钟了解全景相机》)现在在日常生活中已经比较常见,不同的全景相机外观、性能、价格等差别还是挺大的(详见《全景相机哪家强?》)。消费级全景相机主要用于生活自拍、个人直播等,而专业级全景相机可用于专业全景直播、专业VR内容制作、影视拍摄等。 其中,基于阵列相机的立体全...

2018-01-31 19:30:52

阅读数:784

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计算机视觉方向简介(一)| 从全景图恢复三维结构

有什么用? 2017年初,整个全景相机产业经历了一轮小爆发。除了像Insta 360、德图等几家创业公司外,小米、努比亚等几家传统手机厂商在2017年4月份也相继发布了自己的消费级全景相机,紧接着,Facebook、Google互联网巨头也相继发布了自己的第2代专业级全景相机。详情参考《全景相机...

2018-01-18 17:24:25

阅读数:1209

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【深度相机系列八】深度相机:想说爱你不容易

通过前面一系列的文章,我们已经了解了深度相机的原理及其广泛的应用。看起来深度相机貌似是一种完美产物。可是稍微有点哲学思维的读者都知道,世界上不存在绝对完美的物体,万物都有两面性,而这两个方面是既对立又统一的。 那么深度相机光辉的一面背后,是否也隐藏有一些不为人知的坑? 答案是肯定有,而且挺深。...

2018-01-16 18:24:42

阅读数:1456

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【深度相机系列七】深度相机应用全面梳理:多点开花,定点爆破

前面我们对深度相机的基本原理有了一定了解,本文相对全面的梳理一下深度相机的应用领域。深度相机的应用在智能人机交互、人脸技术、三维重建、机器人、AR等领域全面开花,目前商用深度相机最成熟的应用就是移动终端上基于人脸技术的多种有趣应用。 人脸技术 二维人脸技术发展了几十年虽然已经比较成熟,但是人脸...

2018-01-13 08:38:58

阅读数:876

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【深度相机系列六】深度相机哪家强?附详细参数对比清单

本文首发于微信公众号:计算机视觉life。 本文的深度相机制造商涉及:Microsoft、Intel、Leap Motion、Orbbec、图漾、Occipital Structure、Stereolabs 、DUO。 文末附深度相机详细对比清单。Microsoft Kinect微软推出了两款K...

2017-12-26 22:50:48

阅读数:3742

评论数:2

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