ROS
文章平均质量分 87
RBLT
say it,do it,be it
展开
-
ROS计算图级
上一节说到一个 package 可以包含多个可执行文件(节点),可执行文件需要被运行,就要了解ROS的通信架构,也就是计算图级,例:小萝卜机器人拥有驱动系统,感知系统,控制系统等,要让它从指定位置到另一位置一定得启动多个节点,计算图级展示了 ROS 如何对这些节点进行管理和通信的。计算图级结构如下:节点管理器(master)和节点(node)在 ROS 中要管理节点和进程,...原创 2018-06-05 08:57:50 · 3520 阅读 · 2 评论 -
ROS文件系统级
ROS的安装就不介绍了,官方教程是最好的:点击打开链接ROS是机器人操作系统,它应该有自己的工程结构,Linux系统的文件系统如下:而ROS的文件系统级如下:...原创 2018-06-02 23:09:34 · 1066 阅读 · 0 评论 -
ROS手动编写服务端和客户端service demo(C++)
service demo原创 2018-06-10 11:10:51 · 1568 阅读 · 2 评论 -
ROS手动编写消息发布器和订阅器topic demo(C++)
1.首先创建 packagecd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg topic_demo roscpp rospy std_msgs2. 编写 msg 文件cd topic_demomkdir msgcd msgvim gps.msg将以下代码写入:float32 xfloat32 ystring statex 是横坐标,y 是纵坐标,state 是状态还记得以...原创 2018-06-08 21:04:26 · 4793 阅读 · 0 评论 -
ROS参数服务器(Parameter Server)
rosparam使得我们能够存储并操作ROS 参数服务器(Parameter Server)上的数据。参数服务器能够存储整型、浮点、布尔、字符串、字典和列表等数据类型。rosparam使用YAML标记语言的语法。一般而言,YAML的表述很自然:1 是整型, 1.0 是浮点型, one是字符串, true是布尔, [1, 2, 3]是整型列表, {a: b, c: d}是字典....原创 2018-06-06 21:21:33 · 2910 阅读 · 0 评论 -
ROS常用工具
1.Gazebo终端中运行:roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch原创 2018-06-14 16:18:46 · 1480 阅读 · 0 评论 -
ROSservice 通信方式
操作演示,对 service 通信的理解请看:点击打开链接原创 2018-06-05 21:07:07 · 4198 阅读 · 0 评论 -
ROStopic 通信方式
操作演示,对 topic 通信方式的理解请看:点击打开链接开启终端,运行 roscore新开一个终端(已经安装好(ros-<distro>-ros-tutorials 包,否则运行 sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials ,<distro> 为 ROS 发行版本名称),运行 rosrun turtles...原创 2018-06-05 11:19:00 · 5137 阅读 · 0 评论 -
ROS理解参数服务器param demo
param 是一个字典,存储一些变量param_demo.cpp#include<ros/ros.h>int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "param_demo"); ros::NodeHandle nh; int parameter1, parameter2,...原创 2018-06-10 11:24:54 · 3601 阅读 · 1 评论