关于SICK公司的LMS511返回数据的数据结构说明

<span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; background-color: rgb(255, 255, 255);">由于项目的要求，接触LMS511扫描仪有段时间了。现在就说说LMS511返回的数据。譬如用SOPES采集到一个帧，具体如下：</span>

[1]STX[2]sSN[3]LMDscandata[4]0[5]1[6]D74F1D[7]0[8]0[9]DB35[10]D857[11]70BBB79[12]70BE5D2[13]0[14]0[15]3F[16]0[17]0[18]2710[19]168[20]0
[21]1[22]DIST1[23]40000000[24]0000000[25]926C0[26]2710[27]17D[28]43D4[29]4184..........[148]12BD[149]0[150]0[151]0[152]0[153]0[154]0[155]0
[155]ETX

[1] STX数据帧的开始标志，ASCII=2

[2] sSN=连续测量，sRN=单次测量

[3] 固定字段LMDscandata

[4] 版本号，一般为0

[5] 设备号，一般为1

[6] 出厂序列号，每台激光不同，一般为固定值

[7][8] 设备状态， 0 0 正常，0 1 出错，0 2 镜面污染警告，0 4 见面污染错误

[9] 数据帧计数，激光每次发出一帧数据该值自动加1，取值范围为0000h