一、背景
上一步完成的 PID 自整定库的使用,效果不错,虽说有点曲折,但最终搞定。总体而言,在分享的PID-AutoTune 库基础上,可以实现 PID 参数自整定,关键是通过这个过程初步理解的自整定的概念和实现方式,对后续应用 PID 调节时,整定参数有了比较大的信心,这次是针对小车直流电机调速,下次想换一个不同场景,看看这种方式是否可行,如果可以,那就说明这套自整定的逻辑是成立的!
这一步检验一下小车的调速效果,看看自整定是否能给出较好的PID参数。
二、目的
基于前一步实现的自整定方式,用于整定小车的电机PID调速参数,实现小车电机定速转动,从而为后续小车可控运行打下基础。
三、测试方式、过程
3.1 硬件准备
前一篇已说过:由于所用的 7 号镍氢充电电池放置了快 10 年,现在几乎无法正常放电,经过激活后,短路电流从约0.5A升到大约1.5A,勉强能用。
小车的供电电路如下:
原来设计时是考虑到电机启动和堵转瞬间会有较大电流,故使用电池直接给电机驱动H桥供电(电路中标号BAT),但所用的电池由于久置内阻太大,带负载后电压极剧跌落,导致电机无法正常工作。
正好手头有DC-DC升压模块:
在BAT输出上串入此模块,期望能稳住输出。增加后略有改善,但电机转动后,还是会从5V跌落到3V左右。前面尝试自整定功能时,就要基于此状态。
由于想尝试用锂电池供电,所以不太想买新的镍氢电池。目前锂电池逐渐成为主流,原设计选择镍氢电池是考虑比锂电池安全,现在锂电池已经比较安全。
用于电机驱动需要使用动力电池,即可以大电流放电的。选择的是用于模型飞机的聚合物锂电池,号称可以 10C 放电: