Jetson Xavier NX 内核编译、源码编译流程

注明：感谢网友提醒，我当时买的时候nx套件还没开售，因为核心板兼容b01，先买了核心板和b01的板子合在一起用的，所以本文是基于jetson xavier nx模块 + B01的，社友请知悉。

本文主要讲述，基于 Jetson Xavier NX 开发者套件的系统烧录流程。

What is Jetson Xavier NX ：

    NVIDIA® Jetson Xavier™ NX 是体型超小的AI超级计算机，适用于嵌入式系统和边缘系统。
    高达 21 TOPS 加速计算能力，可以并行运行现代神经网络并处理来自多个高分辨率传感器的数据。
    Jetson Xavier NX 是生产就绪型产品，可支持所有热门 AI 框架。

1、官方固件下载

英伟达官网L4T 下载页面下载页面 给出了系列的开发下载资源，对于 Jetson Xavier NX 系统烧录，我们暂时关注两个：

（1）Sample Root Filesystem：点击跳转至官方下载链接

对应文件：“Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R32.4.2_aarch64.tbz2”

（2）L4T Driver Package (BSP)：点击跳转至官方下载链接

对应文件：“Tegra186_Linux_R32.4.2_aarch64.tbz2”

2、虚拟机环境准备
对于window用户，可以通过VMware安装虚拟机Ubuntu系统，我的系统配置：
（1）ubuntu 16.04LTS 带操作界面版本
（2）操作系统类型：64位
（3）内存：3.8 GiB
（4）处理器：Intel® Core™ i7-8700K CPU @ 3.70GHz × 4
（5）磁盘：60 GB
注1：系统版本使用ubuntu16.04的比较稳定，磁盘空间不要给的太小，最好 60GB 以上，否则后期进行内核剪裁等其他操作文件较多时，会硬盘空间不足，导致编译失败。
注2：虚拟机如何安装网上有大量教程，也比较简单，这里不做赘述了，您可以自行搜索安装。

3、Ubunut中建立自己的工作空间文件夹，便于统一管理相关文件。

mkdir ~/workspace/xa_nx/linux -p

4、make sure “qemu-user-static” package 在你安装的虚拟机系统中已经安装，如果没有apt安装下(交叉编译相关)：

sudo apt-get install qemu-user-static

5、拷贝 “1” 中下载的固件到工作目录下

zhong@zhong:~/workspace/xa_nx/linux$ ls
Tegra186_Linux_R32.4.2_aarch64.tbz2  Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R32.4.2_aarch64.tbz2

6、解压固件并构建文件系统
（1）解压bsp

zhong@zhong:~/workspace/xa_nx/linux$ tar xf Tegra186_Linux_R32.4.2_aarch64.tbz2
zhong@zhong:~/workspace/xa_nx/linux$ ls
Linux_for_Tegra  Tegra186_Linux_R32.4.2_aarch64.tbz2  Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R32.4.2_aarch64.tbz2

（2）解压并构建文件系统

zhong@zhong:~/workspace/xa_nx/linux$ cd Linux_for_Tegra/rootfs/
zhong@zhong:~/workspace/xa_nx/linux/Linux_for_Tegra/rootfs$ sudo tar xpf ../../Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R32.4.2_aarch64.tbz2
zhong@zhong:~/workspace/xa_nx/linux/Linux_for_Tegra/rootfs$ ls
bin  dev  etc  home  lib  media  mnt  opt  proc  README.txt  root  run  sbin  snap  srv  sys  tmp  usr  var

（3）执行 apply_binaries.sh

zhong@zhong:~/workspace/xa_nx/linux/Linux_for_Tegra/rootfs$ cd ../
sudo ./apply_binaries.sh

等待执行结果，最后会有个打印：

...
Installing extlinux.conf into /boot/extlinux in target rootfs
Success!

完成以上所有步骤就可以准备烧录了。

7、烧录系统
（1）Jetson Xavier NX （当前市场上拿到的只有emmc版本）有以下对应：
Module Part Number： Jetson Xavier NX P3668-0001
Value of $(BOARD)： p3449-0000+p3668-0001-qspi-emmc
则对应的系统烧录命令为： sudo ./flash.sh p3449-0000+p3668-0001-qspi-emmc mmcblk0p1

（2）使用usb连接线连接 虚拟机 和 Jetson Xavier NX

（3）在核心板下方有个名为 “FC_REC” 的引脚 ，其可以控制系统上电后进入recovery模式，使用杜邦线或者跳线帽将其和相邻的GND引脚短接。

（4）使用DC 5V给板子上电

（5）在虚拟机环境下输入lsusb命令，可以查看到：

zhong@zhong:~/workspace/xa_nx/linux/Linux_for_Tegra$ lsusb
Bus 004 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 003 Device 004: ID 0e0f:0002 VMware, Inc. Virtual USB Hub
Bus 003 Device 003: ID 0e0f:0002 VMware, Inc. Virtual USB Hub
Bus 003 Device 054: ID 0955:7020 NVidia Corp.      <-------------- 这里就是 nx板子
Bus 003 Device 002: ID 0e0f:0003 VMware, Inc. Virtual Mouse
Bus 003 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 002 Device 002: ID 0e0f:0002 VMware, Inc. Virtual USB Hub
Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 root hub

6）执行烧录命令: sudo ./flash.sh p3449-0000+p3668-0001-qspi-emmc mmcblk0p1

zhong@zhong:~/workspace/xa_nx/linux/Linux_for_Tegra$ sudo ./flash.sh p3449-0000+p3668-0001-qspi-emmc mmcblk0p1

接下来耐心等待，大约20-30分钟，系统会自动擦除emmc，并将固件写入。

最后可以观察到如下打印：

...
*** The target t186ref has been flashed successfully. ***
Reset the board to boot from internal eMMC.

（7）将 “FC_REC” 引脚和GND短接的线去掉，拔掉 DC5V，重新上电，接上HDMI和鼠标键盘。

（8）系统会自动进入配置页面，要求接受一些协议，初始化用户名什么的，正常配置下即可。

（9）之后就可以正常使用系统了。

** 这些也可以参考官方英文文档： Quick Start Guide