刻[苦] 的 blog

基本上，中值滤波，或者说滑动中值滤波，需要做三件事：1. 在新数据添加到窗口的同时，将最旧的数据删除；2. 对窗口中的数据排序；3. 找出中位数；

老实说太简单了，没什么好说的。成员函数的命名参考了C++ 的STL，push和pop应该不用解释，front指头部，back是尾部。

代码实现和硬件没关系，所以并不限于STM32，Arduino 之类的其他地方也能用，只要有一个能获取时间的函数就行，或者说，只要有一个会随着时间自动增加的变量就行，时间单位无所谓，所以确实想的话，拿到电脑上也能用。

重点是不用像其他文章里那样，用一个普通节点当头节点，节省一点空间占用，反正我觉得有点骚。就不详细交代技术背景了，简而言之，就是链表中第一个节点前没有节点了，只有一个指向它的指针，所以不能像其他节点一样对第一个节点进行删除操作，代码中必须判断这个特例，详细的参考。可以用一个普通节点当作头节点来指向第一个节点，从而让第一个节点也有前一个节点，统一操作，如下图：但是头节点里会有一个没用的数据域，浪费空间，所以才想到用二级指针。

在继续之前，先说明一下，当然，这么包一层肯定会付出一些代价，包括运行时间和空间占用，后面会有编译结果比较。有官方库“珠玉在前”，我觉得相比之下，这层包装付出的代价并不显著，有兴趣可以看看常用的GPIO 初始化函数在固件库里是怎么实现的，可以说是资源浪费的典范[doge]。另一方面，固件库里都是C 函数，函数实现都分开放在.c 文件里，编译器内联的可能性应该不大，因此就算是简单的给引脚设置个电平，用固件库也会产生额外的函数调用，所以很多人是在宏里自己写寄存器操作的。用C++ 的话，这种简单的函数放在头文件里，

在C++ 中，局部变量可以在第一次使用的地方声明，它们不一定需要放在函数的开头。这可以提高代码可读性并促进编译器优化。例如，下面的代码在使用i、j和k前才声明了整型变量。use_i(i);use_j(j);k < 10;} }实现范围操作。

二、在实际硬件上实践C++ 程序

翻译自 Real-Time C++ Efficient Object-Oriented and Template Microcontroller Programming 4th Edition - Kormanyos, Christopher，这书涉及了从C++11 到C++20 的内容，主要介绍使用C++ 的模板、面向对象等特性设计嵌入式程序。书里的示例代码都是公开的：https://github.com/ckormanyos/real-time-cpp。