Qt5 互动地图，实现无人机地面站效果

已于 2024-05-11 10:14:26 修改
阅读量1.7k 收藏 36
点赞数 28
分类专栏： Qt 文章标签： qt 无人机 地图 地面站
于 2024-05-11 10:06:06 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/ever__ever/article/details/138703118
版权

一、概述

本文主要通过Qt5+opmapcontrol实现一个简单的无人机地面站效果。opmapcontrol是一个比较古老的QT开源地面站库，可选择谷歌地图，必应地图， 雅虎地图，GIS等。可直接使用源码，也可以编译生成库进行调用。
实现效果：
在这里插入图片描述

二、环境

Qt：5.15.2
编译器： Qt 5.15.2 MinGW 64-bit
系统：windows 10

三. 功能特点

（1） 支持缓存地图
（2）支持选择各厂商地图，以及切换街道地图
（3）支持地图互动：拖动、放大缩小
（4）支持添加航点，以及航点的编辑、删除、保存、加载、航点信息显示
（5）支持设置home，以及安全区域
（6）支持显示运动轨迹

四.opmapcontrol

从github上下载下来的源码包调用的时候，不同版本的Qt会有些小bug，可以直接搜opmapcontrol。
CSDN免积分下载链接（包含编译好的库、和简单的调用demo）：
https://download.csdn.net/download/ever__ever/89290882?spm=1001.2014.3001.5503
（以下为opmapcontrol中mapwidget子项目各个类的功能讲解，只想知道如何使用的话可以跳过本节，直接前往第五节）
这个库中我们主要看mapwidget子项目，里面提供了对地图、无人机、航点、轨迹、home等相关操作的接口。

  1. OPMapWidget类

这个类主要继承QGraphicsView，提供一个地图交互场景视图。
（1）void SetShowDiagnostics(bool const & value)
设置是否显示诊断信息。当传入的值为true时，会创建定时器用于刷新诊断信息，同时创建GPS对象（如果不存在），并设置透明度。当传入的值为false时，会清除诊断信息、定时器、GPS对象等。
（2）void SetUavPic(QString UAVPic)
用于设置无人机的图片。如果无人机对象存在，会调用其SetUavPic函数设置图片。
（3）UAVItem* AddUAV(int id)
用于添加一个新的无人机对象，并将其添加到地图中。它返回指向新添加的无人机对象的指针。
（4）void AddUAV(int id, UAVItem* uav)
用于添加一个已存在的无人机对象，并将其添加到地图中。
（5）void DeleteUAV(int id)
用于删除指定ID的无人机对象。
（6）UAVItem* GetUAV(int id)
用于获取指定ID的无人机对象。
（7）const QList<UAVItem*> GetUAVS()
用于获取所有无人机对象的列表。
（8）WayPointLine *WPLineCreate(WayPointItem *from, WayPointItem *to, QColor color, bool dashed, int width)
用于创建两个航点之间的连线。
（9）WayPointLine *WPLineCreate(HomeItem *from, WayPointItem *to, QColor color, bool dashed, int width)
用于创建Home点到航点之间的连线。

  1. Configuration类
    它主要用于集中管理地图控件的大部分配置选项。

这个类包含了一些成员变量，如EmptytileBrush、EmptyTileText、EmptyTileBorders等，用于配置地图空白瓦片的绘制、文本、边框等样式。同时，它还包含了一些成员函数，用于设置和获取地图的访问模式、语言、内存缓存使用情况、缓存文件的位置等。
总的来说，Configuration类的作用是提供一个集中管理地图控件配置选项的地方，使得在代码中可以方便地对这些配置进行设置和获取。

  1. GPSItem类

继承自QObject和QGraphicsItem的类，用于在地图上表示一个无人机（UAV）。提供了一系列函数用于管理无人机的位置、轨迹以及到达状态等属性，以及相应的信号与槽机制用于与其他对象进行交互。
这个类的作用主要有以下几点：

  • **表示无人机：**GPSItem类用于在地图上绘制表示无人机的图形元素，可以根据给定的参数设置无人机的位置、高度和朝向。
  • **设置无人机轨迹：**可以根据不同的轨迹类型设置无人机的轨迹显示方式，包括按时间间隔绘制轨迹点或按距离间隔绘制轨迹点等。
  • **管理轨迹显示：**可以设置是否显示无人机的轨迹以及轨迹线，并提供相应的函数来控制轨迹的显示和清除。
  • **自动设置到达状态：**可以设置无人机自动根据距离到达航点，并根据设定的距离自动设置航点到达状态。
  1. HomeItem类

继承自QObject和QGraphicsItem的类，用于在地图上表示一个home点的位置。提供了一系列函数用于管理home的位置、安全区域以及相应的交互功能。
这个类的作用主要有以下几点：

  • **表示home的位置：**HomeItem类用于在地图上绘制表示home的图形元素，可以设置home的位置坐标和海拔高度。
  • **显示安全区域：**可以设置是否显示home的安全区域，并提供相应的函数进行控制。
  • **提供信号与槽机制：**通过信号与槽机制，可以实现当home的位置发生变化时通知其他对象，以及当home位置被双击时触发相应的事件。
  • **提供鼠标事件处理：**可以处理鼠标的移动、按下、释放和双击等事件，以便实现交互功能。
  1. MapGraphicItem类
    MapGraphicItem     类是一个用于地图显示和交互的主要图形项。它是一个继承自 QObject 和 QGraphicsItem 的类，是地图小部件中核心的图形项，负责管理地图的显示和交互，以及地图相关的逻辑处理。

这个类的作用主要有以下几点：

  • **显示地图：**负责在地图小部件上绘制地图，并处理地图的显示逻辑。
  • **地图交互：**处理鼠标事件（移动、点击、滚动等）和键盘事件，以实现地图的交互功能，如拖拽、缩放、选择区域等。
  • **地图坐标转换：**提供方法将经纬度坐标转换为本地坐标，以及将本地坐标转换为经纬度坐标。
  • **地图操作：**包括设置地图的缩放级别、旋转角度、地图类型等。
  • **地图重绘：**在需要更新地图显示时，负责重新绘制地图。
  • **地图逻辑：**处理地图的逻辑操作，如获取地图类型、设置当前位置、设置鼠标滚轮缩放类型等。
  1. TrailItem类

用于在地图上显示路径轨迹的图形项，它可以根据传入的经纬度坐标和颜色刷，在地图上绘制路径。

  1. UAVItem类

表示无人机（UAV）的图形项，用于在地图上显示无人机的位置、航向、速度等信息。可以根据无人机的位置和状态信息进行绘制，同时提供了一系列方法和信号，用于处理与无人机相关的逻辑。
这个类的作用主要有以下几点：

  • **初始化无人机项：**通过构造函数初始化无人机项，传入地图图形项、父部件指针和无人机图片路径等参数。
  • **设置无人机信息：**提供一系列方法，用于设置无人机的位置、NED（北东地）坐标、地面速度、空速、航向角速度等信息。
  • **绘制无人机：**实现 paint 方法，用于在地图上绘制无人机。绘制时可以根据当前无人机的位置、航向等信息进行绘制。
  • **边界矩形：**实现 boundingRect 方法，返回无人机项的边界矩形，用于在场景中定位无人机项的位置。
  • **类型标识：**定义了 type 方法，返回无人机项的类型标识，方便识别无人机项。
  • **信号与槽：**提供多个槽函数，用于处理无人机位置更新、透明度设置等操作。还定义了一些信号，用于与其他部件进行通信，如当无人机达到航点时发出信号等。
  1. WayPointItem类

表示航点的图形项，用于在地图上显示航点的位置、描述和相关信息。可以根据航点的位置和状态信息进行绘制，同时提供了一系列方法和信号，用于处理与航点相关的逻辑。
这个类的作用主要有以下几点：

  • **初始化航点项：**提供多个构造函数，用于初始化航点项，可以传入航点的经纬度坐标、海拔高度、描述信息等参数。
  • **设置航点信息：**提供一系列方法，用于设置和获取航点的描述、是否到达、航点编号、经纬度坐标、海拔高度等信息。
  • **绘制航点：**实现 paint 方法，用于在地图上绘制航点的图标，并根据航点是否到达以及是否显示航点编号进行绘制。
  • **边界矩形：**实现 boundingRect 方法，返回航点项的边界矩形，用于在场景中定位航点项的位置。
  • **类型标识：**定义了 type 方法，返回航点项的类型标识，方便识别航点项。

五.主程序结构

├── UAVMapDemo
├── UAVMapDemo.pro
├── main.cpp （程序入口：加载样式表）
├── mainwindow.h （主界面，没什么操作）
├── mainwindow.cpp
├── mainwindow.ui
├── 3rdparty (包括opmapcontrol的头文件和库文件）
│ ├── opmapcontrol
│ │ └── include
│ │ └── MinGW
├── MapControl
│ ├── MapControl.pri
│ ├── MapWidget.h （继承OPMapWidget，调用opmapwidget相关接口实现地图和无人机操作）
│ ├── MapWidget.cpp
│ ├── UAS_types.h （存放一些数据类型和转化）
│ ├── UAS_types.cpp
├── Robot
│ ├── Robot.pri
│ ├── uavmanagerwidget.h （无人机地面站界面，实现模型飞行、起飞、降落等接口）
│ ├── uavmanagerwidget.cpp
│ ├── uavmanagerwidget.ui
│ ├── mapsetmiddleform.h （一个小界面，不用关心）
│ ├── mapsetmiddleform.h
│ ├── mapsetmiddleform.h
├── res
│ ├── image （图片资源）
│ ├── styleSheet （样式资源）
│ │ └── default.qss

六.程序源码主要部分说明

  1. pro文件

添加opmapcontrol相关头文件和库文件

CONFIG(debug, debug|release){
    win32-g++ {
    }
    else:msvc {
        }
}
else {
    win32-g++ {
        INCLUDEPATH += $$PWD/3rdparty/opmapcontrol/include/mapwidget

            LIBS += -L$$PWD/3rdparty/opmapcontrol/MinGW -lopmapwidget
            }
    else:msvc {
        }
}
  1. UAVManagerWidget 无人机地面站界面

initWidget() ： 新建一个配置文件，存放经纬度、home点经纬度、缩放比例、添加一个无人机类，编号为0，不显示无人信息，设置无人机的位置为home位置。
handleUISignals() : 处理界面上的一些ui信号，加了一个定时器，用于模拟飞行。
flySimulation() : 模拟飞行，随机经纬度。

void UAVManagerWidget::initWidget()
{
    m_mapSetForm = new MapSetMiddleForm();
    m_mapSetForm->setRobotBtnName(u8"无人机");

    m_conf = new QSettings("./MapControl/data/UAV.ini", QSettings::IniFormat);

    int zoom;
    m_homeLat = m_conf->value("mapWidget_home_lat", 34.257287).toDouble();
    m_homeLng = m_conf->value("mapWidget_home_lng", 108.888931).toDouble();
    m_uavLat = m_homeLat;
    m_uavLng = m_homeLng;
    zoom = m_conf->value("lastZoom", 13).toInt();

    internals::PointLatLng p(m_homeLat, m_homeLng);
    ui->widget_map->SetCurrentPosition(p);
    ui->widget_map->SetZoom(zoom);
    ui->widget_map->setConf(m_conf);

    uav = ui->widget_map->AddUAV(0);
    uav->SetNumber(0);
    uav->SetShowUAVInfo(false);
    uav->SetMapFollowType(mapcontrol::UAVMapFollowType::Types::CenterMap);
    uav->SetUAVPos(p, 10);
}

void UAVManagerWidget::handleUISignals()
{
    // 连接
    connect(ui->btn_connect, &QPushButton::clicked, this, &UAVManagerWidget::connectUav);
    // 起飞
    connect(ui->btn_takeoff, &QPushButton::clicked, this, &UAVManagerWidget::uavTakeoff);
    // 降落
    connect(ui->btn_land, &QPushButton::clicked, this, &UAVManagerWidget::uavLand);
    // 返回
    connect(ui->btn_back, &QPushButton::clicked, this, &UAVManagerWidget::uavGoHome);
    // plan
    connect(ui->btn_plan, &QPushButton::clicked, this, &UAVManagerWidget::flyByWaypoint);
    // 地图中心点
    connect(ui->btn_home, &QPushButton::clicked, this, [=]() {
        m_mapSetForm->setCurrentPos(ui->widget_map->CurrentPosition().Lng(),
            ui->widget_map->CurrentPosition().Lat());

        QPoint buttonPos = ui->btn_home->mapToGlobal(ui->btn_home->rect().center());
        int dialogX = buttonPos.x() + ui->btn_home->width() - 15;
        int dialogY = buttonPos.y() - m_mapSetForm->height() / 2;
        m_mapSetForm->showWidget(QPoint(dialogX, dialogY));
    });
    // 置于home
    connect(m_mapSetForm, &MapSetMiddleForm::signal_setHome, this, [=]() {
        ui->widget_map->SetCurrentPosition(internals::PointLatLng(m_homeLat, m_homeLng));
    });
    // 置于无人机
    connect(m_mapSetForm, &MapSetMiddleForm::signal_setRobot, this, [=]() {
        if (uav) {
            ui->widget_map->SetCurrentPosition(internals::PointLatLng(m_uavLat, m_uavLng));
        }
    });
    // 置于自定义中心
    connect(m_mapSetForm, &MapSetMiddleForm::signal_setCustom, this, [=](double lng, double lat) {
        if (uav) {
            ui->widget_map->SetCurrentPosition(internals::PointLatLng(lat, lng));
        }
    });
    // 无人机超出home设定安全范围
    connect(uav,
        SIGNAL(UAVLeftSafetyBouble(internals::PointLatLng)),
        this,
        SLOT(uavWarnning(internals::PointLatLng)));

    // 用于模拟飞行的定时器，随机生成无人机位置
    timer = new QTimer(this);
    connect(timer, SIGNAL(timeout()), this, SLOT(flySimulation()));
    // 模拟飞行按钮
    connect(ui->btn_simFly, &QPushButton::clicked, this, [=]() {
        if (ui->btn_simFly->isChecked()) {
            timer->start(100);
        } else {
            timer->stop();
        }
    });
}

void UAVManagerWidget::flySimulation()
{
    m_uavLat += 0.000001;
    m_uavLng += QRandomGenerator::global()->bounded(0.000001) - 0.000005;
    internals::PointLatLng ll(m_uavLat, m_uavLng);
    uav->SetUAVPos(ll, 10);
}
  1. MapWidget 地图窗口，继承OPMapwidget。

MapWidget() : 构造函数,选择必应地图，其他的需要科学上网。

MapWidget::MapWidget(QWidget* parent)
    : mapcontrol::OPMapWidget(parent)
{
    m_conf = NULL;

    configuration->SetAccessMode(core::AccessMode::CacheOnly);
    configuration->SetTileMemorySize(200);
    configuration->SetCacheLocation("./data/");

    SetZoom(4);
    SetMinZoom(4);
    // 地图选择必应
    SetMapType(MapType::BingHybrid);
    // 显示罗盘
    SetShowCompass(true);
    // set initial values
    m_bSelectArea = 0;
    m_pSelectArea1.SetLat(-9999);
    m_pSelectArea1.SetLng(-9999);
    m_pSelectArea2.SetLat(-9999);
    m_pSelectArea2.SetLng(-9999);

    m_homeShow = 1;
    m_homeAlt = 440;
    m_homePos.SetLat(-9999);
    m_homePos.SetLng(-9999);
    m_homeSafearea = 100;

    m_flightHeight = 20;

    // setup menus
    setupMenu();
}

*setConf(QSettings conf) : **配置文件设置，地图加载接口（服务器、缓存）、地图类型、缓存位置、home点和安全区域设置。


void MapWidget::setConf(QSettings* conf)
{
    m_conf = conf;

    if (m_conf == NULL)
        return;

    // map type & access mode
    {
        MapType::Types mapType;
        core::AccessMode::Types accessMode;
        QString cacheLocation;

        // load settings
        accessMode = (core::AccessMode::Types)m_conf->value("mapWidget_accessMode",
                                                        (int)(core::AccessMode::CacheOnly))
                         .toInt();
        mapType = (MapType::Types)m_conf->value("mapWidget_mapType",
                                            (int)(MapType::GoogleSatellite))
                      .toInt();
        cacheLocation = m_conf->value("mapWidget_cacheLocation", "./MapControl/data/").toString();

        // set configurations
        configuration->SetAccessMode(accessMode);
        configuration->SetCacheLocation(cacheLocation);
        SetMapType(mapType);

        // set accessMode actions
        if (accessMode == core::AccessMode::ServerAndCache) {
            m_actMapAccess_ServerAndCache->setChecked(true);
            m_actMapAccess_Cache->setChecked(false);
        } else if (accessMode == core::AccessMode::CacheOnly) {
            m_actMapAccess_ServerAndCache->setChecked(false);
            m_actMapAccess_Cache->setChecked(true);
        }
    }

    // home & safe area
    {
        m_homeShow = m_conf->value("mapWidget_home_show", m_homeShow).toInt();
        m_homePos.SetLat(m_conf->value("mapWidget_home_lat", m_homePos.Lat()).toDouble());
        m_homePos.SetLng(m_conf->value("mapWidget_home_lng", m_homePos.Lng()).toDouble());
        m_homeAlt = m_conf->value("mapWidget_home_alt", m_homeAlt).toDouble();
        m_homeSafearea = m_conf->value("mapWidget_home_safeArea", m_homeSafearea).toDouble();

        m_flightHeight = m_conf->value("mapWidget_flightHeight", m_flightHeight).toDouble();

        if (m_homeShow) {
            this->SetShowHome(true);
            this->Home->SetCoord(m_homePos);
            this->Home->SetAltitude((int)(m_homeAlt));
            this->Home->SetSafeArea((int)(m_homeSafearea));

            m_actHome_ShowHide->setChecked(true);
        } else {
            m_actHome_ShowHide->setChecked(false);
        }
    }
}

**setupMenu() **: 右键菜单，提供对地图、航点、home、安全区域等各个功能的接口。

int MapWidget::setupMenu(void)
{
    // setup actions
    m_actMapType = new QAction(tr(u8"地图类型"), this);
    connect(m_actMapType, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(actMapType_SelectMap()));

    m_actMapAccess_ServerAndCache = new QAction(tr(u8"服务器和缓存"), this);
    m_actMapAccess_ServerAndCache->setCheckable(true);
    m_actMapAccess_ServerAndCache->setChecked(false);
    connect(m_actMapAccess_ServerAndCache, SIGNAL(triggered()),
        this, SLOT(actMapAccess_ServerAndCache()));

    m_actMapAccess_Cache = new QAction(tr(u8"缓存"), this);
    m_actMapAccess_Cache->setCheckable(true);
    m_actMapAccess_Cache->setChecked(true);
    connect(m_actMapAccess_Cache, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(actMapAccess_Cache()));

    m_actWaypoint_add = new QAction(tr(u8"航点添加"), this);
    connect(m_actWaypoint_add, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(actWaypoint_add()));
    m_actWaypoint_del = new QAction(tr(u8"航点删除"), this);
    connect(m_actWaypoint_del, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(actWaypoint_del()));
    m_actWaypoint_edit = new QAction(tr(u8"航点编辑"), this);
    connect(m_actWaypoint_edit, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(actWaypoint_edit()));
    m_actWaypoint_clear = new QAction(tr(u8"航点清除"), this);
    connect(m_actWaypoint_clear, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(actWaypoint_clear()));
    m_actWaypoint_save = new QAction(tr(u8"航点保存"), this);
    connect(m_actWaypoint_save, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(actWaypoint_save()));
    m_actWaypoint_load = new QAction(tr(u8"航点加载"), this);
    connect(m_actWaypoint_load, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(actWaypoint_load()));

    m_actSelectArea_beg = new QAction(tr(u8"选择区域起点"), this);
    connect(m_actSelectArea_beg, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(actSelectArea_beg()));
    m_actSelectArea_end = new QAction(tr(u8"选择区域终点"), this);
    connect(m_actSelectArea_end, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(actSelectArea_end()));
    m_actSelectArea_clear = new QAction(tr(u8"选择区域清除"), this);
    connect(m_actSelectArea_clear, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(actSelectArea_clear()));

    m_actHome_Set = new QAction(tr(u8"设置Home"), this);
    connect(m_actHome_Set, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(actHome_Set()));
    m_actHome_Safearea = new QAction(tr(u8"设置Home安全区域"), this);
    connect(m_actHome_Safearea, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(actHome_Safearea()));
    m_actHome_ShowHide = new QAction(tr(u8"显示/隐藏Home"), this);
    m_actHome_ShowHide->setCheckable(true);
    m_actHome_ShowHide->setChecked(true);
    connect(m_actHome_ShowHide, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(actHome_ShowHide()));

    m_actCacheMap = new QAction(tr(u8"缓存地图"), this);
    connect(m_actCacheMap, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(actCacheMap()));

    m_actTrail_clear = new QAction(tr(u8"清除轨迹"), this);
    connect(m_actTrail_clear, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(actClearTrail()));

    // setup menu
    m_popupMenu = new QMenu("Menu");

    QMenu* menuAccessMode = m_popupMenu->addMenu(u8"接口类型");
    m_popupMenu->addAction(m_actMapType);
    m_popupMenu->addAction(m_actCacheMap);
    m_popupMenu->addSeparator();
    m_popupMenu->addAction(m_actTrail_clear);
    m_popupMenu->addSeparator();
    m_popupMenu->addAction(m_actWaypoint_add);
    m_popupMenu->addAction(m_actWaypoint_del);
    m_popupMenu->addAction(m_actWaypoint_edit);
    m_popupMenu->addAction(m_actWaypoint_clear);
    m_popupMenu->addAction(m_actWaypoint_save);
    m_popupMenu->addAction(m_actWaypoint_load);
    m_popupMenu->addSeparator();
    m_popupMenu->addAction(m_actSelectArea_beg);
    m_popupMenu->addAction(m_actSelectArea_end);
    m_popupMenu->addAction(m_actSelectArea_clear);
    m_popupMenu->addSeparator();
    m_popupMenu->addAction(m_actHome_Set);
    m_popupMenu->addAction(m_actHome_Safearea);
    m_popupMenu->addAction(m_actHome_ShowHide);

    menuAccessMode->addAction(m_actMapAccess_ServerAndCache);
    menuAccessMode->addAction(m_actMapAccess_Cache);

    return 0;
}

七.最终效果

20240510_164348 00_00_00-00_00_30.gif

八.源代码链接

https://download.csdn.net/download/ever__ever/89291117?spm=1001.2014.3001.5503

taciturn丶
关注
  • 28
    点赞
  • 踩
  • 36
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
专栏目录
一个简单的地面站
11-05
一个小简单的地面站控制系统。主要也有机场等。//机场 void CStationaDlg::Onairport1() { // TODO: Add your control notification handler code here ncheck=((CButton *)GetDlgItem(IDC_RADIO1))->GetCheck(); if(ncheck) { //send(); MessageBox("已正确选择机场！"); } } //战区 void CStationaDlg::OnStatus1() { // TODO: Add your control notification handler code here warzone1=((CButton *)GetDlgItem(IDC_RADIO2))->GetCheck(); if(warzone1) { //send(); MessageBox("已选择战区一！"); } } void CStationaDlg::OnStatus2() { // TODO: Add your control notification handler code here warzone2=((CButton *)GetDlgItem(IDC_RADIO3))->GetCheck(); if(warzone2) { //send(); MessageBox("已选择战区二！"); } } void CStationaDlg::OnStatus3() { // TODO: Add your control notification handler code here warzone3=((CButton *)GetDlgItem(IDC_RADIO4))->GetCheck(); if(warzone3) { //send(); MessageBox("已选择战区三！"); } }
opmapcontrol QT开源地面站库，地图库
01-28
QT开源地面站库，可选择谷歌地图，必应地图， 雅虎地图，GIS等 QT开源地面站库，可选择谷歌地图，必应地图， 雅虎地图，GIS等
无人机地面站源码搭建环境（qt版）记录
陌上无人机的专栏
09-02 2175
后来发现是电脑里的加密软件在作怪，也就是当qt在进行编译动作时，可能有操作电脑底层的过程，加密软件认为是不合理的动作就给加密了，导致编译出错。基于此，换了台不加密的电脑再编译同样的程序就可以了（这里的程序不是无名的地面站源代码，由于前面的错误导致现在还没进行到调试源代码）。基本的搭建步骤和遇到的问题，简单介绍如下。1、编译软件这个环节很重要，以前都是基于现成的集成环境写程序、编译程序，以至于没有把编译这个环节重视。2、同样的问题在网上有各种各样的解答，但不一定适合你的。1、下载源码和需要的开发环境。
开源飞控地面站 Openpilot GCS （现在的Librepilot GCS）源码分析　　（2）地图插件
少安的砖厂
10-30 3362
（１）OpenPilot项目中有地图显示模块 （２）地图显示模块的插件是：opmap插件，位置是src->plugins->opmap （３）OPMapGadget空间的settings在配置文件　OpenPilotGCS_config.xml中的： <OPMapGadget> <Google__PCT__20Sat> ...
基于QT设计的无人机地面站(摄像头录像拍摄)
07-03 1624
通过QT设计一款无人机地面站软件，需要包含基本的RTSP拉流功能，对接无人机平台的RTSP流。此外，需要完成拍照、录像、OSD叠加功能；完成按钮控制云台进行拍照、录像、变焦、指点运动等。在此基础上，完成对应的目标跟踪识别。
QT 开发---QGroundControl地面站V2.6--环境搭建（详解）
Take_it_easier的博客
05-21 7924
QT 开发 QGroundControl地面站 环境搭建（文档更新日期：2018.05.10）1.镜像下载 QT5.4.0 首先找到中国科学技术大学镜像网址：http://mirrors.ustc.edu.cn/qtproject/archive...
Qt地图（无人机、无人车使用）
weixin_47488212的博客
05-03 2138
我们在开发无人机（或无人车）的过程时，往往需要用到地图显示无人机的实时轨迹，或是创建航点给无人机指定飞行地点。使用Qt加载地图并不是件容易的事，需要专业的地图相关的知识，如地图切片、网络加载、数据库缓存等，而我们开发无人机项目，并不想花大精力研究地图，而是想直接使用地图开发无人机相关的功能，方便无人机的开发。好在网络上有人分享了一个从OpenPilot地面站移植来的地图代码，是使用Qt编写的，专为无人机设计，功能非常强大。
QT5使用百度地图实现经典经纬度查询
04-03
QT使用百度地图，实现景点或区域，采用经纬度或名称查询，使用QT5.14.2(C++)制作
地图、Qt、无人机、无人车、导航
05-03
好在网络上有人分享了一个从OpenPilot地面站移植来的地图代码，是使用Qt编写的，专为无人机设计，功能非常强大。 我在该代码的基础上，实现了一些功能，如实时显示鼠标位置经纬度、地图缩放等级、鼠标双击创建航点、...
基于Qt的无人机地面站软件系统的设计
最新发布
03-04
基于Qt的无人机地面站软件系统的设计
基于QT的云台地面站软件mdkcore（完整源码套装）.zip
07-11
设计一款基于QT的无人机地面站软件，用于控制和监控无人机的飞行和图像传输。软件将包含基本的RTSP拉流功能，用于接收和显示无人机平台的实时视频流。实现拍照、录像和OSD叠加等功能，并通过按钮控制云台进行拍照、...
Qt无人机姿态模拟
weixin_48657573的博客
10-24 2987
3、普通用户只能查看实时数据、自动给出实时建议，超级用户可以查看实时数据、历史数据、统计数据判断是否危险飞行、生成事故报告。4、创建数据库，保存两张表，表1判断云端用户级别及用户登录验证，表2记录一定时间内的飞机姿态数据。2、根据用户登录信息的不同，选择不同的云端用户级别，具体为user和vip。2、可以使用模拟终端（滑动按钮）来改变机身角度的值。1、可以根据用户级别的不同授权不同的内容查看。4、可以实时改变验证平台上图形的状态。
QT-----无人机地面站如何修改显示界面1——OpenPilotGCS_config.xml
q1234luo的博客
12-28 4864
QT-----无人机地面站如何修改显示界面1——OpenPilotGCS_config.xml
Controls对象库介绍
☆晨曦夜思々的专栏
12-31 1044
MapControl、IMapControl2、IMapControlDefault关联 MapControl对应ArcMap中的数据视图，它封装了Map对象，并提供了额外的属性、方法、事件用于：1 管理控件的外观、显示属性和地图属性2 添加并管理控件中的数据层3 装载Map文档控件中4 从其它应用程序拖放数据到控件中5 tracking shapes and draw
qt mavlink 无人机地面站demo
07-27
你好！以下是一个使用Qt和Mavlink的无人机地面站的简单示例代码： ```cpp #include <QCoreApplication> #include <QSerialPort> #include <QSerialPortInfo> int main(int argc, char *argv[]) { QCoreApplication a(argc, argv); // 查找可用的串口 QList<QSerialPortInfo> portInfoList = QSerialPortInfo::availablePorts(); QSerialPort serialPort; foreach (const QSerialPortInfo &portInfo, portInfoList) { if(portInfo.description().contains("PX4")){ serialPort.setPort(portInfo); break; } } // 配置串口参数 serialPort.setBaudRate(QSerialPort::Baud57600); serialPort.setDataBits(QSerialPort::Data8); serialPort.setParity(QSerialPort::NoParity); serialPort.setStopBits(QSerialPort::OneStop); serialPort.setFlowControl(QSerialPort::NoFlowControl); // 打开串口 if (!serialPort.open(QIODevice::ReadWrite)) { qDebug() << "Failed to open serial port."; return 1; } // 进行Mavlink通信 while (true) { QByteArray data = serialPort.readAll(); // 处理接收到的数据 // 发送数据 quint8 buffer[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN]; mavlink_message_t message; mavlink_msg_heartbeat_pack(1, 200, &message, MAV_TYPE_QUADROTOR, MAV_AUTOPILOT_GENERIC, 0, 0, 0); uint16_t len = mavlink_msg_to_send_buffer(buffer, &message); quint64 bytesWritten = serialPort.write(reinterpret_cast<const char*>(buffer), len); if (bytesWritten == -1) { qDebug() << "Failed to write to serial port."; break; } serialPort.waitForBytesWritten(1000); } // 关闭串口 serialPort.close(); return a.exec(); } ``` 这是一个基本的示例，可以读取和发送Mavlink消息。你需要根据你的实际情况进行适当的修改和扩展。请确保安装了Qt开发环境和相应的串口库。 希望对你有帮助！如果你有更多问题，可以继续问我。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

taciturn丶

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值