无人机
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不积跬步无以至千里
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深入解读四轴飞行器的硬件设计
转载自:http://www.openedv.com/posts/list/20892.htm传感器之一:角速度传感器应用科里奥利力原理:科里奥利力来自于物体运动所具有的惯性,在旋转体系中进行直线运动的质点,由于惯性的作用,有沿着原有运动方向继续运动的趋势,但是由于体系本身是旋转的,在经历了一段时间的运动之后,体系中质点的位置会有所变化,而它原有的运动趋势的方向,如果以旋转体系转载 2014-01-14 14:55:01 · 4962 阅读 · 1 评论 -
直升机的扭力与反扭力
扭转物体使物体产生形变的力。所谓的「扭力」在物理学上应称为「扭矩」、[转动力矩],因为以讹传讹的结果,大家都说成「扭力」,也就从此流传下来,为导正视听。反扭矩(力)就是作用相反的扭矩。直升机的反扭矩,去查翼型系数,找到速度和阻力的系数,然后设定一个转速,沿旋翼半径对阻力进行积分。固定翼航空器的飞行升力源自固定在机身上的机翼。当固定翼航空器向前飞时,机翼与空气之间发生原创 2014-01-23 10:20:53 · 9483 阅读 · 1 评论 -
四旋翼飞行器结构和原理
四旋翼飞行器结构和原理1.结构形式 旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向,四个旋翼处于同一高度平面,且四个旋翼的结构和半径都相同,四个电机对称的安装在飞行器的支架端,支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。结构形式如图 1.1所示。 2.工作原理 四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速,实现升力的变转载 2014-01-23 10:31:11 · 3728 阅读 · 0 评论 -
四轴飞行器,PID调节过程心得记录
初次接触四轴,编写四轴的姿态PID控制部分,,横滚俯仰是把遥控器的杆量转换为目标角度,然后目标角度PID运算转换为目标角速度,然后目标角速度PID运算转换为电机输出量,,航向是直接把杆量转换为角速度,然后角速度PID运算转换为电机输出量。。横滚俯仰即有角度也控制也有角速度控制,航向由角速度控。。大概控制系统可见下图。程序写完后,PID调节了一下下午,,现在把一些体会写出来,原创 2014-03-11 23:30:43 · 12478 阅读 · 4 评论 -
四轴开发过程中的点滴
1、黑匣子写入flash。问题:原来写原创 2014-04-10 13:16:14 · 852 阅读 · 0 评论 -
天地飞接收机输出信号解析
今天测试了下天地飞8通道的接收机的pwm输出。接收机的输出信号,可以按照50HZ的pwm信号来解析,在stm32中,使用外部高地电平触发中断的方式,来记录一个脉宽的时间。用示波器实际查看信号的过程中,发现前四路信号与后四路信号脉冲之间的间隔是随时间变化的。,。。也就是说两者的频率是不完全同步的,,具体实现原理我也不太懂。原创 2015-06-16 17:22:04 · 13650 阅读 · 0 评论