机器人SLAM技术
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fang_chuan
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ROS- 激光雷达测距原理及主要参数
原文地址:https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/103366388一.激光的主要参数激光雷达的主要参数包括测距范围、扫描频率、角分辨率、精度等几方面。1.扫描频率扫描频率表示一秒内雷达进行多少次扫描。扫描频率越大,设备对外界环境的感知的速度越快,系统实时性可以更高。2.角分辨率角分辨率表示两个相邻测距点的角度步进。角分辨率大小...转载 2020-04-26 11:38:42 · 9841 阅读 · 0 评论 -
相机标定:相机模型和畸变模型
一、相机标定方案相机内参标定是确定内参和畸变参数(equidistqant畸变模型)或者(radial tangential模型)的过程。本文首先介绍SLAM中常用的相机模型和畸变模型,随后介绍我们采用的两种内参标定方案:chessboard和Apriltag。1.1相机模型和畸变模型这里主要介绍pinhole模型和fisheye模型,简单涉猎omnidirection模型.成...原创 2020-03-29 17:59:27 · 5148 阅读 · 0 评论 -
相机标定原理:绝对圆锥曲线
原文地址:http://blog.csdn.net/yhl_leo/article/details/49357087在进一步了解相机标定前,有必要了解绝对圆锥曲线(AbsoluteConic)这一概念。对于一个3D空间的点x,其投影空间的坐标为:x̃=[x1,x2,x3,x4]T。我们定义无穷远处的平面用符号Π∞表示,该平面内的投影空间点坐标满足x4=0,则位于圆转载 2017-10-18 23:56:33 · 2744 阅读 · 2 评论 -
相机标定
目录(?)[-]简介相机坐标系 转换到 图像坐标系坐标系介绍相机 转换到 像平面加入偏移量像素坐标世界坐标系 转换到 图像坐标系坐标系介绍世界 转换到 相机世界 转换到 图像畸变参数distortion parameters径向畸变Radial distortion切向畸变tangential distortion相机标定原文转载 2017-10-18 23:26:53 · 277 阅读 · 0 评论 -
SLAM数学基础1
在涉及到计算机视觉的几何问题中,我们经常看到齐次坐标这个术语。本文介绍一下究竟为什么要用齐次坐标?使用齐次坐标到底有什么好处? 见语雀文档https://yuque.antfin-inc.com/fangchuan.fc/fm5unt/gd7xmu....原创 2020-03-06 16:44:53 · 266 阅读 · 0 评论 -
OpenVSLAM 源码阅读总结
OpenVSLAM :https://github.com/xdspacelab/openvslamOpenVSLAM可以看成是ORB-SLAM2的重写版本,但是支持perspective, fisheye, and equirectangular三种相机模型.系统框架与ORB-SLAM2一样:...原创 2020-02-23 20:13:54 · 1545 阅读 · 0 评论