CARLA中导入RoadRunner建模高精度地图(二) ------ 地图导入篇

系统环境

• Windows 10
• RoadRunner 2019.0.6
• UE4.22
• CARLA 0.9.8

1.RoadRunner软件获取

RoadRunner软件是VectorZero公司发布的关于矢量编辑以及3D场景编辑的一款软件,它可以构造一个场景,并且导出场景所需要的.fbx文件(3D模型文件)以及.xodr文件(高精地图格式文件),RoadRunner可以去其官网申请使用,学生的话可以通过导师进行免费申请,如以下所示,然后会给你一个license key,使用license key我们就可以使用RoadRunner软件啦

Hello Prof. xxx, 
We have created your RoadRunner software license for your use.
Our latest release can be downloaded here: RoadRunner Latest Release. We currently support Windows x64 (7 and higher) and Ubuntu x64 16.04. 

2.构建地图

RoadRunner里面提供了非常多的工具,具体如何去创建一个地图,可以查看RoadRunner里面Help->User Guide里面查看文档，各个组件如何去使用，构建完地图之后，导入到CARLA之前我们需要导出 .xodr(高精地图格式)以及 .fbx(3D物理模型材质) ，并且两个文件需要同名

3.导入CARLA

3.1 导入

上一次的教程我们已经从源代码编译了CARLA，可以得到ue4工程，首先我们需要往UE4引擎中装入RoadRunner插件，这样才能更好得导入我们的文件，将RoadRunner目录下的Tools\Unreal\Plugins下面的插件目录复制到\carla\Unreal\CarlaUE4\Plugins\下面，我们打开VS工程，Rebuild我们的工程，重新打开Unreal程序就可以看到新的插件了
使用UE4引擎左下角的Import按钮导入生成的fbx文件到/Content/Carla/Maps下面

然后会弹出如下的窗口，在scene->Hierarchy Type里面我们选择"Create One Blueprint Asset", Static Meshes -> Normal Import Method 选择 “Import Normals”，如下图所示

导入后在File->保存当前关卡为新的关卡，以便后续我们打包的时候添加我们新加的关卡。

4.添加关卡并打包

我们选择 Edit > Project Settings > Project > Packaging > Show Advanced > List of maps to include… 添加我们刚刚保存的关卡，之后我们在根目录下执行命令make package，就可以找到我们编译好的，可以执行的CARLA软件，下面的图是我在RoadRunner中以及在CARLA中导入地图前后的效果。