虚拟机中安装Ubuntu16.04并且安装ROS Kinetic版本(1)---虚拟机安装

文章背景

  实验室的车辆实验平台主要搭建在ubuntu16.04下ROS Kinetic的环境下，为了开发方便，在windows下安装了基于VMWare Station软件的ubuntu16.04虚拟机并且在其基础上搭建了ROS Kinetic系统，特此记录，并且记录一些踩过的坑。

虚拟机安装

1.VMWare Workstation安装

首先需要下载的VMWare WorkStation，作为虚拟机的运行平台，个人下载的是VMWare WorkStation 15.5 PRO的版本，其他的版本界面可能有一些问题，但是具体的操作都大同小异

2.虚拟机安装

从ubuntu官网下载长期维护的ubuntu16.04的iso下载光盘，ubuntu16.04 LST下载地址可以获取长期维护的安装光盘

3.VMWare Workstation配置

打开workstation，我们选择新建虚拟机，如下图按照自己电脑的配置进行选择




根据自己电脑的配置选择磁盘的容量以及内存和处理器，并且在虚拟机设置中删除不需要的声卡和打印机，在CD/DVD选项中选择我们下载的iso文件，并且启动虚拟机

4.ubuntu16.04的简易安装

  本文中提供了ubuntu16.04的简易安装过程，如果想要自定义各个盘的大小，请选择自定义安装过程，网上也有许多教程，简易安装过程如下图所示。

  安装完成后，经过重启，我们可以看到如上图所示的ubuntu系统，但是有一个非常奇怪的就是界面与屏幕不是非常匹配，这就需要下载和安装VMWare Tools来使得屏幕适配了

5.VMWare Tools下载

选择左上角选项卡的“虚拟机”->"安装VMWare Tools"选项，会自动下载对应的文件并且挂载在系统中，我们通过df -l命令来查看挂载的具体磁盘


可以看到，下载的VMWare Tools是挂载在/dev/sr0上的，我们将其映射到某个文件夹中并且将其中的压缩包拷贝出来并且进行解压缩

sudo mount /dev/sr0 /xxxxxx

挂载/dev/sr0磁盘

sudo tar -xvf VMWareTools-xxxxx -C ./xxxx

-C表示解压到特定文件

sudo ./vmware-install.pl

下载并安装vmware-tools

安装过程中，第一个提问需要我们手动输入y，后面的命令我们只需要选择默认值即可，最后就可以看到ubuntu的界面适配整个屏幕

到此，ubuntu系统安装完成，下一篇文章关于如何安装ROS Kinetic系统