fanzhengba的博客

所以将cartographer_ros和cartographer_ros_msgs两个功能包复制到RSS2的工作空间中进行编译使用即可。简述：目前git_hub上有cartographer使用ROS1中间件的源码及对应的msgs和riviz的软件源码，可以使用官方的编译方法完成编译及使用，但目前在各种车端或者其他使用端，ROS2或者其他使用DDS通讯的平台使用的很多，所以需要在原有cartographer的编译完成的库的基础上，使用ROS2的环境完成编译封装及使用。否则会报一些语句无法识别的问题。

编译环境：Ubuntu20.04；ROS版本：ROS Noetic；

坐标转换工作中经常需要处理各类数据，而输入的信息中，有很多形式，ROSbag、txt和CSV等等。不同于ROSbag，CAN信号等数据流。CSV需要先提取一下。这里记录一下，后面好查。如果用C++的话，相对复杂一些，需要用数组一个个赋值再记录（确实很水，这里只是记录一下哈）以上代码mark一下，后面应该还会用到。这类数据处理，python好用。这里把两个功能函数也记一下。

建议老老实实卸载5.4，安装5.3版。5.4的卸载方法在其安装文件的Makefile里面有，直接sudo make uninstall即可。后面直接编译5.3版，即可。注意安装Cartographer之前，确认lua版本。因为软件自带的版本检测器只支持5.2和5.3版。如果强行将cmake文件修改为5.4，后面会报其他的库文件问题。如果按照最新版5.4下载，会报无法找到lua的库问题。

原理主要是，将自定义bag里面msg中自定义的信息解析并提取出来（subscription），赋值给PCL格式下的例如PointCloud，然后再将PCL格式的点云以rviz中常用的数据格式显示出来。试验过程中采集的各种场景下的ROSbag也非常多，经常会在某个场景采集多次，有时候会希望在PC端实现采集场景的信息复现，ROS中常用的可视化显示中包括rviz。实际开发中，往往会参考传感器信息类型需要，定义专门的msg信息，然后提取其中的有用数据用于后续的计算开发。

以上三种为基础类型，但实际应用过程中往往并不会按照基础类型来出牌，Field应运而生，Field接口更侧重于域值的管理，对于AUTOSAR架构而言，在系统配置中单独设立了一个接口用于Field的配置，对于Linux常用的vsomeip协议栈而言，Field的发送可以直接通过调用Method和Event的发送和解析接口实现，Field暴露的服务接口由Notifier、Getter、Setter三种。Event用于Server端向已定阅的Client端发送通知，一般用于状态值的通知或触发性事件的通知。

TCP是位于传输层的协议，它是面向链接的，提供全双工的服务，数据流可以双向传输。TCP是一种可靠的传输，它拥有三次握手机制保证数据传输的可靠性，如果对方没有接收到数据则会一直尝试重新传输。像FTP文件传输，远程登陆，HTTP，SMTP，HTTPS等等需要保证传输完整性的都是基于TCP协议。UDP也是位于传输层的协议，它是无连接的，面向报文的协议。UDP只能使用尽最大努力交付，并不能保证数据100%的可靠传输，即便有丢包依然会继续传输。

在VSLAM十四讲CH7中使用原文Cmakelist，原文~/slambook2-master/ch7/pose_estimation_3d2d.cpp构建程序时，报错：ld returned 1 exit status or undefined reference to 'fmt::V8::detail::throw_format_error'。/usr/bin/ld: CMakeFiles/pose_estimation_3d2d.dir/pose_estimation_3d2d.cpp.o: in