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RSS订阅转载 视差图推出深度图
视差图推出深度图相机成像的模型如下图所示：P为空间中的点，P1和P2是点P在左右像平面上的成像点，f是焦距，OR和OT是左右相机的光心。由下图可见左右两个相机的光轴是平行的。XR和XT是两个成像点在左右两个像面上距离图像左边缘的距离。若两个相机已经校正完成即达到极线平行，两条光轴方向也平行。则视差和物体深度的关系式如下：可推导其中d为视差根据公式易得，b,f是常数，Z与d成反比，...
2018-10-24 09:46:41
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转载 密集立体匹配20年论文整理
密集立体匹配20年论文整理文章地址：http://blog.csdn.net/xuyuhua1985/article/details/262833891994Kanade T, Okutomi M. A stereo matching algorithm with an adaptive window: Theory and experiment[J]. TPAMI, 1994, 16(9...
2018-10-21 22:35:16
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原创 线段交点的齐次求解
线段交点的齐次求解x = (x,y)在直线l上的充分必要条件是两直线的交点：这里得到的x是齐次向量x(x,y,z)，还要将其化为非齐次的结果，即前两维除以第三维...
2018-10-19 21:16:40
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原创 Eigen矩阵
Eigen矩阵最基本的eigen的矩阵库的使用就不介绍了，记录一点对其的认识静态数组与动态数组静态矩阵和动态矩阵和C语言中的数组的机制很相似，静态矩阵是事先已知矩阵大小，而动态矩阵是事先不知道矩阵大小，在程序运行中才知道矩阵大小，可以使用非静态的变量创建动态矩阵。int a = 3，int b=3；eigen::MatixXd A(a,b);eigen在逻辑上是行主序的，但在物...
2018-10-17 10:46:55
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原创 smart3d的Omega，phi，kappa与旋转矩阵R及映射
smart3d的Omega，phi，kappa与旋转矩阵Omega，phi，kappaSmart3d的角元素与摄影测量书上的角元素有两点不同1． 摄影测量中Phi角是顺时针的2． Smart3D的z轴是朝下的，而摄影测量书上的z轴是朝上的（影响到phi，omega的大小（+或-PI）以及kappa角的正负）omega相当于绕x轴逆时针旋转omega角phi相当于绕y轴逆时针旋转phi角...
2018-10-16 11:23:15
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原创 CGAL类型
CGAL类型类型转换在使用Exact_predicates_exact_constructions_kernel时，它的所以参与计算的类型都是CGAL::Lazy_exact_nt.并且无法直接转double解决可以通过其内置的接口进行转换.exact().to_double()...
2018-10-10 10:51:44
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独立OpenCV的sift代码（可调试）
2018-03-26
空空如也
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