【2020-8-9】APM,PX4,GAZEBO,MAVLINK,MAVROS,ROS之间的关系以及科研设备选型

最新推荐文章于 2024-08-13 11:15:55 发布
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分类专栏： ROS 无人机
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本文介绍了无人机自主飞行平台的组成部分，包括动力平台、飞行控制器（如APM和PX4）、机载电脑及模拟平台。APM和PX4是常用的飞行控制器固件，APM价格较低，而PX4性能更优。地面站软件方面，MissionPlan适用于APM，QGroundControl用于PX4。MAVLink是飞控与上位机通信协议，MAVROS是其ROS版本。GAZEBO是ROS的仿真软件。对于科研设备选型，PX4提供了整套解决方案，而自建平台更具性价比。
摘要由CSDN通过智能技术生成

0.概述

无人机自主飞行平台可以分为四个部分：动力平台，飞行控制器，机载电脑和模拟平台。

  • 动力平台：负责执行飞行任务，包括螺旋桨、电机、机架等，用于科研的一般都是F380和F450的机架。
  • 飞行控制器：无人机使用的控制器取决于采用的固件：apm和pixhawk。用来调整无人机在空间中的位姿，给各个螺旋桨发送指令。
  • 机载电脑：作为上位机，通过MAVROS或者mavlink协议跟飞控通讯。可以搭载更多的机载设备诸如相机，各类传感器，通过机载电脑感知周围环境，做出更多智能化的工作。常见的机载电脑有x86平台的upboard，树莓派，英伟达的jetson。我们自己的实验平台机载电脑使用的是树莓派3b+，飞控是pixhawk，搭在了intel的realsense摄像头，深度摄像头，超声波和激光传感器。
  • 模拟平台：无人机作为航空设备，操作复杂，危险性高，就算是成熟的商业产品诸如大疆，也存在很多的炸鸡事故。所以，在进行实际飞行之前，一定要进行模拟操作，将程序修改好之后，才可以进行实机测试。

1.APM和PX4：飞行控制器和

APM和PX4是自动驾驶和无人机领域最出名的两个固件。而因为历史原因，国内在两个固件的叫法上一直巨大的混淆。
淘宝上比较常见的无人机飞控固件大体分为三类：APM，pixhawk2.4.8和pixhawk4。其中apm价格最便宜

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无人机仿真环境开发全套详细教程。
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在gazebo仿真环境中，使用mavros提供的各个话题与服务，实现0号无人机跟踪1号无人机位置与方向的功能。
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这里看到一个说APM对mavros支持不是特别好
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这里看到一个说APM对mavros支持不是特别好 。
PX4 APM ROS MAVROS Gazebo之间关系
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https://www.cnblogs.com/yilangUAV/p/14476923.html 1.PX4与APM 参考:https://bbs.amovlab.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1202&extra=page%3D1 所谓无人机的飞控，就是无人机的飞行控制系统。 无人机飞控能够稳定无人机飞行姿态，并能控制无人机自主或半自主飞行，是无人机的大脑。 Pixhawk是第一款专门为PX4自驾软件而设计的无人机飞控。第一个版本的Pixhawk被命名
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mavlink协议_【2020-8-9】APM,PX4,GAZEBO,MAVLINK,MAVROS,ROS之间的关系以及科研设备选型
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本文使用 Zhihu On VSCode 创作并发布想支持我的工作：可以在有合理访问互联网的需求时使用这个：https://baa.im/12598930.概述无人机自主飞行平台可以分为四个部分：动力平台，飞行控制器，机载电脑和模拟平台。动力平台：负责执行飞行任务，包括螺旋桨、电机、机架等，用于科研的一般都是F380和F450的机架。飞行控制器：无人机使用的控制器取决于采用的固件：apm和pixh...
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以下是Ubuntu 18.04上安装ROS（Robot Operating System）Gazebo、MAVROS和PX4的教程： 1. 首先，确保你的Ubuntu 18.04系统已经更新到最新版本。打开终端并运行以下命令来更新系统： ``` sudo apt update sudo apt upgrade ``` 2. 安装必要的依赖项。在终端中运行以下命令： ``` sudo apt install build-essential cmake curl git sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool python-catkin-tools sudo rosdep init rosdep update ``` 3. 创建并初始化一个catkin工作空间。在终端中运行以下命令： ``` mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws catkin init ``` 4. 下载PX4代码和模拟器。在终端中运行以下命令： ``` cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/PX4/Firmware.git --recursive ``` 5. 安装PX4依赖项。在终端中运行以下命令： ``` cd ~/catkin_ws/src/Firmware ./Tools/setup/ubuntu.sh --no-nuttx ``` 6. 编译PX4。在终端中运行以下命令： ``` cd ~/catkin_ws catkin build px4 -j4 ``` 7. 安装Gazebo和相关插件。在终端中运行以下命令： ``` sudo apt install gazebo9 libgazebo9-dev sudo apt install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-gazebo-ros-control ``` 8. 安装Mavros。在终端中运行以下命令： ``` sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras ``` 9. 配置序列设备。在终端中运行以下命令： ``` wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh chmod +x install_geographiclib_datasets.sh sudo ./install_geographiclib_datasets.sh ``` 10. 测试安装是否成功。在终端中运行以下命令，启动Gazebo仿真环境和Mavros节点： ``` roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch ``` 希望以上教程对你有所帮助！如果有任何问题，请在评论中提问。
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