13、多任务编程

ABB机器人的多任务，最多支持10个任务。

1、要实现多任务编程，首先在配置中必须要增加多任务组件

 2、多任务之间的通讯，数据交换，在定义变量时，只能是PERS类型。两个任务定义的变量一样。

3、多任务工程建立：

1）、示教器----控制面板-----配置-------主题-----controller

 2）、打开Task，看到已经有一个主任务了，不要改动，点击“添加”，新增加一个任务。

 定义一个任务名称，如T2，类型一定要先改为Normal。这个任务也有一个main函数，并且不是运动控制任务。

（选择Normal，上电后不会执行T2任务程序，可以进行程序修改，如果选其他2个，上电就开始执行T2任务，无法进行程序修改。）

注意：配置中需要有623-1 Multitasking，否则不能添加

 此时重启后就可以看到有2个任务了。

 点击示教器配置，可以看到两个任务，勾选哪个，哪个就执行。

 3）创建变量（需要创建2份一样的，分别对应2个任务，变量类型为可变量）

程序数据-------新建

 

 

 

 5）、将任务重新设置为上电运行

当其他任务的代码编写好了以后，就可以将任务配置为上电运行状态