无人机APM学习（五）：设置光流计以实现室内飞行 初始设置：将辅助开关分配为启动飞行中的光流校准。EKF3 参数设置（使用GPS）：使用GPS作为XY位置来源。使用气压计作为高度来源。使用GPS作为XY速度来源。使用GPS作为Z方向速度来源。使用罗盘作为航向来源。禁用所有速度融合选项。
无人机APM学习（四）：修改配置文件以适配固件版本 这个文件专门用于 Bootloader，定义了设备启动时的硬件配置。其主要目的是确保设备能够正确加载和运行固件。Bootloader 通常较小且专注于基础硬件初始化和固件加载。：这个文件用于定义固件运行时的完整硬件配置，涵盖了所有的外设、传感器、通信接口等。它提供了飞控板在正常运行期间的详细配置。主要添加了BMI270，原配置文件中没有，故添加。查看源码发现为IMU硬件不适配的问题。以自己所用型号为例：H743。
无人机APM学习（三）：RC遥控输入值获取 经过pwm_to_range()和pwm_to_angle()函数的转换，radio_in最终转换为control_in进而控制无人机，若开发中需要测试通道值，可以将红框部分代码注释，这样操作遥控时既能拿到遥控输入的数据，又不会造成无人机的启动。但其实用到的主要是 RC_Channel 类和RC_Channels类。radio_in参数即为ch_in对应的通道值，有一个注意点，往下翻。这个章节所使用到的串口信息，在该函数下利用串口输出拿到通道值的数据。
无人机APM学习（二）：使用串口调试、接收、发送消息 连接飞控后在配置/调试的全部参数表中搜索Serial(i)，查看是否被赋值为-1，被赋值为-1时无法正常调用，修改赋值即可正常调用串口。后面发现，在初始化时Copter的初始化函数已经将相关串口波特率初始化完毕，若要调用串口无需再次uart->begin(57600)既可以实现串口的使用，关于printf()、write()、read()具体使用可转到定义进行查看，有多种重载方法支持多种数据格式。给串口赋值后，串口即可正常调用。
mmyolo标注+训练+测试+部署全流程 从用户自定义图片数据集标注到最终进行训练和部署的整体流程。步骤概览如下：使用+ labelme根据数据集内容新建 config 文件可视化 config 配置中数据处理部分：部署。
linux环境下固定串口设备号 在终端下ls /dev/ttyS* /dev/ttyUSB*既可以找到，修改后的串口，在编程中使用修改后的格式名。SYMLINK+="ttyUSB_rfid"为修改后串口的设备名。修改ATTRS{idVendor}和{idProduct}将关于rifd的窗口固定好，规则写在rifd.rules中。通过在终端下lsusb可以查看，改完编译。
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