将机器人的urdf文件转为Mujoco模型

方法是利用Mujoco自带的comiple

官方下载的版本,compile并没有编译出来，所以在bin里面找不到，compile的代码在sample里面，可以自己编译出来

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语法

./compile robot.urdf   mujoco_model.xml

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可能会遇到的问题

报错1

Error: inertia must satisfy A + B >= C; use 'balanceinertia' to fix
Object name = inertial_link, id = 3

解决方法：
其他tag可以参考链接http://www.mujoco.org/book/XMLreference.html#compiler。meshdir是必须的，如果编译时有以下bug，则需要添加balanceinertia。
在urdf文件里面加入下面的节点

  <mujoco>
        <compiler 
        meshdir="../meshes_mujoco/" 
        balanceinertia="true" 
        discardvisual="false" />
  </mujoco>

2 报错2:生成了一个空白的模型文件：

< mujoco model="MuJoCo Model" >
< compiler angle="radian" meshdir="../meshes/" / >
< size njmax="500" nconmax="100" / >
< worldbody / >
< /mujoco >

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reference

[1]https://zhuanlan.zhihu.com/p/99991106
[2] https://github.com/openai/mujoco-py/issues/484
[3] https://github.com/wangcongrobot/dual_ur5_husky_mujoco