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机器人
机械臂,双足,四足,正逆运动,动力学
Feisy
more virtualization,more automation,more intelligent
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从零开始码出卡尔曼滤波代码-BY忠厚老实的老王
从零开始码出卡尔曼滤波代码原创 2022-09-07 12:34:38 · 1940 阅读 · 0 评论 -
HOWTO make the simulation better
http://ode.org/wiki/index.php/HOWTO_make_the_simulation_betterWhat factors does execution speed depend on? Each joint removes a number of degrees of freedom (DOFs) from the system. For example the ball and socket removes three, and the hinge removes five.原创 2022-07-11 11:26:51 · 141 阅读 · 0 评论 -
The LuGre Friction Model
文章目录@[toc]一 摩擦力的分类二 LuGre摩擦力模型三 LuGre的matlab实现reference一 摩擦力的分类stiction:静态摩擦力:非线性变化,符号是跟方向有关Columb:库伦摩擦力:常值,符号是跟方向有关Viscous:粘性摩擦力:线性变化二 LuGre摩擦力模型LuGre模型将静态摩擦力,库伦摩擦力,粘性摩擦力糅合到一起,依据速度值来计算出一个综合的摩擦力。三 LuGre的matlab实现reference[1] https://githu原创 2022-05-13 18:20:31 · 7445 阅读 · 0 评论 -
From Robot Simulation to the Real World
https://www.infoq.com/presentations/robot-simulation-real-world/SummaryLouise Poubel overviews Gazebo’s architecture with examples of projects using Gazebo, describing how to bridge virtual robots to their physical counterparts.About the conferenceQCo原创 2022-03-14 11:44:37 · 1844 阅读 · 0 评论 -
四元数姿态计算
本文基本上就是[1]的注解一基本概念1.1 四元数的定义 QuaternionA quaternion is a four-dimensional complex number四元数是一个四维的复数写成行向量形式的话,q=[q1 q2 q3 q4]1.2 表示姿态的核心思想An arbitrary orientation of frame B relative to frame A can be achieved through a rotation of angle θaround an原创 2022-02-23 09:22:49 · 5765 阅读 · 1 评论 -
使用IMU进行状态估计及进阶
前言本文章将汇总我这么长时间来,使用IMU进行姿态估计的总结,所以会很多内容,并且不能够一次性完成。我会分成很多次,一步步介绍下去。目前的计划是,从零开始介绍姿态估算,然后进一步介绍姿态估算与滤波的关系,然后介绍各个我知道的进阶算法。本文将采用状态估计,而不是姿态估计。因为姿态估计的范围比较狭小,是状态估计中的一部分,后续可能会介绍状态估计中的位置,速度等估计。基本思想状态估计=计算公式+数据首先,我们需要知道的是,给你一些传感器的数据,我们怎么根据这些数据来计算得到姿态?这个就是计算公式的作原创 2022-02-08 11:18:18 · 4302 阅读 · 0 评论 -
SUNDIALS和OdeInt的性能比较
上面的一些ODE库的比较。我挑了SUNDIALS和OdeIntV2进行实际的比较,测试的例子是来自OdeInt:https://www.boost.org/doc/libs/1_67_0/libs/numeric/odeint/doc/html/boost_numeric_odeint/tutorial/stiff_systems.html一样的系统,编译参数使用O2SUNDIALS的计算时间:710OdeIntV2的计算时间:2610差得有点远啊...原创 2021-10-09 11:25:28 · 245 阅读 · 0 评论 -
改进后的更精准的EKF姿态估计
测试方法:1 使用电机带动IMU转动,这样我们可以通过电机实时获取到最新的角度以及转动速度2 通过EKF估计出来的姿态和电机读取到的角度制作成曲线进行对比之前因为刷新频率的问题,导致有数据缝隙,改进之后,真实姿态以及EKF的预测姿态基本重合。具体效果看下面的视频,曲线展示的是pitch,红色的是真实姿态,绿色的是预测的姿态改进后更精准的EKF姿态估计...原创 2021-09-24 17:32:19 · 251 阅读 · 0 评论 -
卡尔曼的姿态估计的准确性测试
卡尔曼的姿态估计的准确性测试测试方案:用电机带动IMU转动,这样可以实时读取真实的角度,然后跟卡尔曼预测的角度进行对比。测试细节:1 转动的角度动态变化,看卡尔曼的预测是否仍然OK2 时间周期长,看是否有误差累积。结论:1 卡尔曼能做到跟随2 没有误差累积3 预测的数值会有一定的滞后...原创 2021-09-18 11:28:27 · 172 阅读 · 0 评论 -
流形上的扩展卡尔曼-姿态估计
目前看起来比Monhy,Madgwick的更稳定乘积扩展卡尔曼-姿态估计原创 2021-09-09 15:05:02 · 200 阅读 · 0 评论 -
机械臂的三种工作空间
定义来自MLSManipulatorworkspaceW:最大工作空间机械臂所有可达的点的集合thesetofallend-effectorconfigurationswhichcanbereachedbysomechoiceofjointangles#reachableworkspaceWR:位置可达空间只考虑位置,不考虑姿态的空间thereachableworkspacedoesnotconsiderabil...原创 2021-08-23 14:53:17 · 1477 阅读 · 0 评论 -
universe
原创 2021-08-21 14:18:19 · 52 阅读 · 0 评论 -
各个数值求解器的比较
原始网址http://www.stochasticlifestyle.com/comparison-differential-equation-solver-suites-matlab-r-julia-python-c-fortran/原创 2021-08-05 11:10:44 · 644 阅读 · 0 评论 -
SCARA机械臂逆运动推导
正运动学公式,后面要用到:该公式产生的实际计算公式是:[cos(th1+th2+th3),(-1).*sin(th1+th2+th3),0,(-1).*l1.*sin(th1)+(-1) ... .*l2.*sin(th1+th2);sin(th1+th2+th3),cos(th1+th2+th3),0,l1.*cos( ... th1)+l2.*cos(th1+th2);0,0,1,l0+th4;0,0,0,1];对于SCARA机械臂来说,其最终的姿态是:我们...原创 2021-08-05 09:55:29 · 2669 阅读 · 0 评论 -
Inverse elbow manipulator的正逆运动
该结构同样是6 DOF,只是后面三个关节不是重合。这样子的结构,工作空间更大。原创 2021-08-04 14:49:19 · 281 阅读 · 1 评论 -
6自由度机械手Elbow的正逆运动
抛弃丑陋的D-H方法,采用更符合几何空间的screw方法。screw方法可以同时计算出位置与姿态,而且可以避免奇异解,计算速度更快。正运动公式function data = ForwardKin(obj,theta_list)l0=obj.l0;l1 = obj.l1;l2 = obj.l2;[m,n] = size(theta_list);if obj.joint_count ~= m or 1 != n error('theta_list size is no...原创 2021-08-04 14:29:40 · 380 阅读 · 0 评论